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6 Kalibrierung
6.5 Kalibrierung mit der Wrist Optimization-Methode
6.5 Kalibrierung mit der Wrist Optimization-Methode
Zeitpunkt der Ausführung der Handgelenksoptimierung
Die Wrist Optimization-Routine wird ausgeführt, um die
TCP-Umorientierungsleistung zu verbessern.
Die Kalibrierung des Roboters mit der Standardkalibriermethode überschreibt die
optimierten Positionen der Achsen 4, 5, 6. Führen Sie die Wrist
Optimization-Routine nach der Standardkalibrierung erneut aus, um die optimierten
Positionen der Handgelenksachsen zu erreichen.
Übersicht des Kalibrierverfahrens am FlexPendant
Die tatsächlichen Anweisungen zur Ausführung des Kalibrierverfahrens und was
in jedem Schritt getan werden muss, werden am FlexPendant gegeben. Sie werden
Schritt für Schritt durch das Kalibrierverfahren geführt.
Verwenden Sie die folgende Liste, um mehr über das Kalibrierverfahren zu erfahren,
bevor Sie das RobotWare-Programm am FlexPendant ausführen. Sie gibt Ihnen
eine kurze Übersicht über die Abfolge des Kalibrierverfahrens.
Nachdem die Kalibriermethode am FlexPendant aufgerufen worden ist, wird die
folgende Abfolge ausgeführt.
Fortsetzung auf nächster Seite
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1 Wählen Sie die Kalibrierroutine Wrist Optimization.
2 Ändern Sie die Ziele für die 4-Punkt-Werkzeug-Koordinatendefinition, in der
Wrist Optimization-Routine.
Tipp
Wählen Sie Positionen mit größeren Neuorientierung um das TCP. Für
beste Ergebnisse stellen Sie sicher, dass die Achsen 4 und 5 große
Bewegungen haben.
a Bewegen Sie den Roboter an eine geeigne-
te Position (A) für den ersten Näherungs-
punkt.
Verwenden Sie ein kleines Inkrement, um
die Elektrode genau und so nahe wie
möglich am Referenzpunkt zu positionie-
ren.
b Tippen Sie auf Position ändern, um den
Punkt zu definieren.
c Wiederholen für jeden Näherungspunkt,
Positionen B, C und D.
Die Bewegung sollte weg vom festen Punkt
im Welt-Koordinatensystem erfolgen, um
ein optimales Ergebnis zu erzielen. Das
alleinige Ändern der Werkzeugorientierung
liefert kein so gutes Ergebnis.
3 Die verbesserten Kalibrierungsdaten an den Handgelenksachsen werden
identifiziert und dargestellt.
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Produkthandbuch - IRB 1090
3HAC088056-003 Revision: B
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