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Betriebsarten
8.1.2.3 Objekt 6061
Im Objekt
modes_of_operation_display
gelesen werden. Eine interne Betriebsart wird dabei ausgelesen, wenn interne Selekto-
ren so eingestellt sind, dass kein Betrieb über CANopen möglich ist, bis eine CANopen
spezifische Betriebsart eingestellt wird.
6061
Index
h
modes_of_operation_display
Name
VAR
Object Code
INT8
Data Type
ro
Access
yes
PDO Mapping
--
Units
-1, 1, 3, 4, 6, 7, -11, -12, -13, -14, -15
Value Range
3
Default Value
Wert
Aktion
-1
Unbekannte Betriebsart / Betriebsartenwechsel
1
Profile Position Mode (Lageregler mit Positionierbetrieb)
3
Profile Velocity Mode (Drehzahlregler mit Sollwertrampe)
4
Torque Profile Mode (Momentenregler mit Sollwertrampe)
6
Homing Mode (Referenzfahrt)
7
Interpolated Position Mode
-11
Interne Positioniersteuerung
-12
Interne Drehzahlregelung ohne Sollwertrampe
-13
Interne Drehzahlregelung mit Sollwertrampe
-14
Interne Drehmomentregelung
-15
Interne Lageregelung
Die Betriebsart kann nur über das Objekt modes_of_operation gesetzt
werden.
Da ein Wechsel der Betriebsart etwas Zeit in Anspruch nehmen kann,
muss solange gewartet werden, bis der neu ausgewählte Modus im
Objekt modes_of_operation_display erscheint. Während dieses
Zeitraumes kann es passieren, dass kurzzeitig ungültige Betriebsarten (-1)
angezeigt werden.
Version 2.0
modes_of_operation_display
h:
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
kann die aktuelle Betriebsart des Reglers
Seite 99
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