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Betriebsarten
In Abbildung 8.13 wird eine neue Positionierung erst gestartet, nachdem die vorherige
vollständig abgeschlossen wurde. Der Host wertet hierzu das Bit
statusword
aus.
Velocity
v
2
v
1
t
0
Abbildung 8.13: Einfacher Fahrauftrag
Wird neue Positionierung bereits gestartet während der erste Fahrauftrag noch abgearbeitet
wird so ist gemäß Abbildung 8.13 t
Wenn
im
controlword
change_set_immediately
den neuen Fahrauftrag zu beginnen. Ein bereits in Bearbeitung befindlicher Fahrauftrag wird
in diesem Fall abgebrochen wie in Abbildung 8.14 zu sehen ist. Der Host übergibt hierzu dem
Regler das nachfolgende Ziel nach dem der Regler mit dem Löschen des Bits
set_point_acknowledge
Positionierung gestartet hat.
Velocity
v
2
v
1
t
0
Abbildung 8.14: Unterbrechung einer laufenden Positionierung
Wird eine laufende Positionierung mit einem neuen Fahrauftrag mit relativer Positionierung
unterbrochen, so kann man nicht genau vorhersagen, wo sich die Zielposition befindet, da
man den genauen Zeitpunkt der Unterbrechung nicht kennt.
Version 2.0
t
t
1
2
= t
(strichpunktierter Verlauf).
1
2
neben
dem
auf „1" gesetzt wird, weist der Host den Regler damit an, sofort
signalisiert, dass er den Puffer gelesen und die zugehörige
t
t
2
1
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
target_reached
Bit
new_set_point
Seite 116
im Objekt
t
Time
3
auch
das
Bit
t
Time
3
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