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Betriebsarten
8.2 Betriebsart Referenzfahrt (Homing Mode)
8.2.1 Übersicht
In diesem Kapitel wird beschrieben, wie der Antriebsregler die Anfangsposition sucht
(auch Bezugspunkt, Referenzpunkt oder Nullpunkt genannt). Es gibt verschiedene
Methoden diese Position zu bestimmen, wobei entweder die Endschalter am Ende des
Positionierbereiches benutzt werden können oder aber ein Referenzschalter (Nullpunkt-
Schalter) innerhalb des möglichen Verfahrweges. Um eine möglichst große
Reproduzierbarkeit zu erreichen, kann bei einigen Methoden der Nullimpuls des
verwendeten Winkelgebers (Resolver, Inkrementalgeber etc.) mit einbezogen werden.
Abbildung 8.1:
Die Referenzfahrt
Der Benutzer kann die Geschwindigkeit, Beschleunigung und die Art der Referenzfahrt
bestimmen. Mit dem Objekt
beliebige Stelle verschoben werden.
Es
gibt
zwei
(
speed_during_search_for_switch
Referenzschalter zu finden. Um dann die Position der betreffenden Schaltflanke exakt be-
stimmen zu können, wird auf die Kriechgeschwindigkeit (
umgeschaltet.
Die Fahrt auf die Nullposition ist unter CANopen in der Regel nicht
Bestandteil der Referenzfahrt. Sind dem Regler alle erforderlichen
Größen bekannt (z.B. weil er die Lage des Nullimpulses bereits
kennt), wird keine physikalische Bewegung ausgeführt.
Version 2.0
home_offset
Referenzfahrgeschwindigkeiten.
) wird benutzt, um den Endschalter bzw. den
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
kann die Nullposition des Antriebs an eine
Die
höhere
speed_during_search_for_zero
Seite 100
Suchgeschwindigkeit
)
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