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Zugriffsverfahren
5.3.1 Beschreibung der Objekte
Identifier des PDOs
Anzahl zu über-
tragender Objekte
Zu übertragende
Objekte
Version 2.0
COB_ID_used_by_PDO
In
dem
Objekt
einzutragen, auf dem das jeweilige PDO gesendet bzw. empfangen
werden soll. Ist Bit 31 gesetzt, ist das jeweilige PDO deaktiviert.
Dies ist die Voreinstellung für alle PDOs. Das Bit 30 muss immer
gesetzt sein da kein Remote Transmit untersützt wird.
Die COB-ID darf nur geändert werden, wenn das PDO deaktiviert,
d.h. Bit 31 gesetzt ist. Zur Änderung der COB-ID ist daher folgender
Ablauf einzuhalten:
-
Auslesen der COB-ID
-
Schreiben der ausgelesenen COB-ID + C0000000
-
Schreiben der neuen COB-ID + C0000000
-
Schreiben der neuen COB-ID + 40000000
wieder aktiv.
number_of_mapped_objects
Dieses Objekt gibt an, wie viele Objekte in das entsprechende PDO
gemappt werden sollen. Folgende Einschränkungen sind zu
beachten:
-
Es können pro PDO maximal 4 Objekte gemappt werden
-
Ein PDO darf über maximal 64 Bit (8 Byte) verfügen.
first_mapped_object ... fourth_mapped_object
Für jedes Objekt, das im PDO enthalten sein soll muss dem Regler
der entsprechende Index, der Subindex und die Länge mitgeteilt
werden. Die Längenangabe muss mit der Längenangabe im Object
Dictionary übereinstimmen. Teile eines Objekts können nicht
gemappt werden.
Die Mapping-Informationen besitzen folgendes Format:
xxx_mapped_object
(16 Bit)
Zur Vereinfachung des
vorgeschrieben:
1.) Die Anzahl der gemappten Objekte wird auf 0 gesetzt.
2.) Die Parameter first_mapped_object...fourth_mapped_object
dürfen beschrieben werden (Die Gesamtlänge aller Objekte
ist in dieser Zeit nicht relevant).
3.) Die Anzahl der gemappten Objekte wird auf einen Wert
zwischen 1...4 gesetzt. Die Länge all dieser Objekte darf jetzt
64 Bit nicht überschreiten
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
COB_ID_used_by_PDO
Hauptindex des zu mappenden Objekts (hex)
Subindex des zu mappenden Objekts (hex)
Index
Subindex
Länge
(8 Bit)
(8 Bit)
Mappings
Seite 30
ist
der
Identifier
h
h
, das PDO ist
h
Länge des Objekts
ist
folgendes
Vorgehen
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