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Zugriffsverfahren
5.5 EMERGENCY-Message
Der Antriebsregler überwacht die Funktion seiner wesentlichen Baugruppen. Hierzu zählen
die Spannungsversorgung, die Endstufe, die Winkelgeberauswertung und die Technologie-
steckplätze. Außerdem werden laufend der Motor (Temperatur, Winkelgeber) und die
Endschalter überprüft. Auch Fehlparametrierungen können zu Fehlermeldungen führen
(Division durch Null etc.).
5.5.1 Aufbau der EMERGENCY-Message
Der Regler sendet beim Auftreten eines Fehlers eine EMERGENCY-Message. Der Identifier
dieser Nachricht wird aus dem Identifier 80
Reglers zusammengesetzt.
Die EMERGENCY-Message besteht aus acht Datenbytes, wobei in den ersten beiden Bytes
ein
steht, die in folgender Tabelle aufgeführt sind. Im dritten Byte steht ein
error_code
weiterer Fehlercode (Objekt 1001
Folgende Fehlercodes können auftreten:
error_code
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(hex)
3
4310
4
4210
5
7392
6
7391
7
7390
8
7380
9
5113
10
5114
11
5112
13
5210
14
2320
15
3220
16
3210
19
2312
20
2311
26
2380
27
4380
28
4280
29
8611
31
8612
Version 2.0
). Die restlichen fünf Bytes enthalten Nullen.
h
Identifier: 80h +
Knotennummer
81
8
E0 E1 R0
h
Datenlänge
Bedeutung
Übertemperaur im Motor
Unter-/Übertemperatur Leistungselektronik
Fehler SINCOS-Versorgung
Fehler SINCOS-RS485-Kommunikation
Fehler SINCOS-Spursignale
Fehler Resolverspursignale / Trägerausfall
Fehler 5V-Elektronikversorgung
Fehler 12V-Elektronikversorgung
Fehler 24V-Versorgung (out of range)
Fehler Offset Strommessung
Überstrom Zwischenkreis / Endstufe
Unterspannung Zwischenkreis
Überspannung Zwischenkreis
2
2
I
t-Fehler Motor (I
t bei 100%)
2
2
I
t-Fehler Regler (I
t bei 100%)
2
I
t bei 80%
Temperatur Motor 5°C unter Maximum
Temperatur Endstufe 5°C unter Maximum
Schleppfehler Überwachung
Fehler Endschalter
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
und der Knotennummer des betroffenen
h
error_code
error_register (Obj. 1001
0
0
0
0
Seite 38
)
h
0
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