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Parameter einstellen
Die Abbildung 6.6 zeigt, wie die Fensterfunktion für die Meldung
„Schleppfehler"
(
position_demand_value
Die
Positionen
(
following_error_window
in der im Objekt
zurückkehrt, dann wird das Bit 13
Abbildung 6.6:
Schleppfehler
2. Position erreicht (Position Reached)
Diese Funktion bietet die Möglichkeit, ein Positionsfenster um die Zielposition
(
target_position
für eine bestimmte Zeit – die
befindet, dann wird das damit verbundene Bit 10 (
statusword
gesetzt.
position_window
Limit
(6067h)
Function
[position units]
home_offset (607Ch)
target_position
Limit
(607Ah)
Function
[position units]
home_offset (607Ch)
position_actual_value*
Position erreicht – Funktionsübersicht
Abbildung 6.7:
Version 2.0
definiert
ist.
) x
ist der Bereich zwischen x
i
x
und
x
liegen
t2
t3
). Wenn der Antrieb dieses Fenster verlässt und nicht
following_error_time_out
following_error
) herum zu definieren. Wenn sich die Ist-Position des Antriebs
position_window_time
position_window_time
(6068h)
Multiplier
position_factor (6093h)
polarity (607Eh)
Multiplier
position_factor (6093h)
polarity (607Eh)
(6063h)
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
Symmetrisch
um
-x
i
z.B.
außerhalb
vorgegebenen Zeit in das Fenster
im
statusword
[inc]
Window
Comparator
[inc]
-
Seite 70
die
Sollposition
und x
+x
definiert.
0
i
0
dieses
Fensters
gesetzt.
– in diesem Bereich
target_reached
) im
target reached
Timer
status_word
(6041h)
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