Seite 1 DIS-2 48/10 DIS-2 48/10 IC DIS-2 48/10 FB Benutzerhandbuch Metronix Meßgeräte und Elektronik GmbH Telefon: +49-(0)531-8668-0 Kocherstraße 3 Telefax: +49-(0)531-8668-555 D-38120 Braunschweig E-mail: vertrieb@metronix.de Germany http://www.metronix.de...
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Seite 3 Seite 3 Verzeichnis der Revisionen Ersteller: Metronix Meßgeräte und Elektronik GmbH Benutzerhandbuch „DIS-2 48/10“ Handbuchname: Dateiname: P-HB_DIS-2_2p0_DE Speicherort der Datei: Lfd. Nr. Beschreibung Revisions-Index Datum der Änderung Erste Freigegebene Version 20.04.2005 Erweiterung auf DIS-2 48/10-FB 12.10.2005 Erweiterungen der FW 3.0 JRE/PME/AHA Erweiterung um „Extended Positioning“...
Seite 4: Inhaltsverzeichnis
Einstellung der Anzeigeeinheiten ................ 39 Eingabegrenzen festlegen ................. 41 Sicherheitsparameter wählen ................41 Einstellung der Reglerfreigabelogik ..............42 Einstellung der Endschalter ................43 Einstellung der Drehrichtung ................44 4.10 Betriebsbereitschaft herstellen, Freigabe der Endstufe ........44 Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 5 Inkrementalgeberemulation über DOUT1 und DOUT2 ........90 Haltebremse DOUT3 ..................92 8.5.1 Bremsfunktionen ....................92 Analogeingänge AIN0 und AIN1 ................ 93 Analogausgang AMON ..................95 Kommunikationsschnittstellen ................ 96 Steuerung über den CAN-Bus ................96 9.1.1 Funktionsübersicht....................96 Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 6 Beispiel 1: Lineare Verkettung von Positionen ..........142 11.9.2 Beispiel 2: Lineare Verkettung von Positionen mit Setzen eines digitalen Ausgangs ......................143 11.9.3 Beispiel 3: Setzen und Abfragen von digitalen Ein- und Ausgängen; Endlosschleife ....................144 11.10 Timingdiagramme .................... 144 Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 7 11.18.5 Anschluss: Serielle Parametrierschnittstelle X5 ..........174 11.18.6 Anschluss: Erweiterungssteckplatz [X8] ............175 11.19 Elektrische Installation des DIS-2 48/10 im System ......... 177 11.19.1 Anschluss an die Versorgung und die Steuerung ..........177 11.19.2 NOT-AUS / NOT-HALT – Begriffe und Normen ..........178 11.19.3 NOT-AUS / NOT-HALT Verdrahtungsbeispiele ..........
Seite 8 Seite 8 11.20.5 Anschluss zwischen DIS-2 und Netzteil............184 Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 9 Abbildung 30: Anordnung Steckverbinder DIS-2 – Draufsicht der Elektronikbaugruppe ..... 162 Abbildung 31: Gehäuseabmessungen ....................163 Abbildung 32: DIS-2 Applikationsbeispiel– Synchron Servo Motor im Leistungsbereich 500W mit Servopositionierregler DIS-2 und Getriebe für eine Lenkanwendung......164 Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 10 Abbildung 39: Pinnummerierung X1 DIS-2 48/10-FB ................170 Abbildung 40: Anschluss Bremswiderstand ..................172 Abbildung 41: Position und Pinnummerierung X401, X402 und X5 am DIS-2 48/10-FB ..... 173 Abbildung 42: Position Anschluss Technologiemodul: ................. 175 Abbildung 43: Anschluss an Spannungsversorgung, Steuerung und Motor ........177 Abbildung 44: Beispielverdrahtung für die Netzversorgung mit NOTAUS / NOTHALT ......
Seite 11 Tabelle 1: Lieferumfang .......................... 17 Tabelle 2: Zubehör Parametrierprogramm ..................... 17 Tabelle 3: Zubehör DIS-2 48/10 ......................18 Tabelle 4: Zubehör DIS-2 48/10 IC und DIS-2 48/10 FB ................ 18 Tabelle 5: Parameter Winkelgeber ......................32 Tabelle 6: Anzeigemodus ........................40 Tabelle 7: Fehlerbehebung: Drehzahlregelung ..................
Seite 12 Tabelle 38 (A): Belegung Steckverbinder [X8] ..................175 Tabelle 39: Beschreibung der Anforderung für die Kategorien nach EN 954-1 ........179 Tabelle 40: NOT-AUS und NOT-HALT nach EN 60204-1 ..............179 Tabelle 41: Stoppkategorien ......................... 180 Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 13: Allgemeines
Die Servopositionierregler der DIS-2 Reihe (Dezentraler Intelligenter Servo 2. Generation) sind intelli- gente Servoumrichter mit umfangreichen Parametriermöglichkeiten. Sie lassen sich dadurch flexibel an eine Vielzahl verschiedenartiger Anwendungsmöglichkeiten anpassen. Typenschlüssel: DIS-2 48/10-IC Ausführung / Steckverbinder Dauerstrom in Ampere Zwischenkreisspannung 2. Generation Typbezeichnung Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 14: Anwendungsbereich Und Bestimmungsgemäße Verwendung
 Hohe Güte der Regelung durch eine hochwertige Sensorik.  Volle Integration aller Komponenten für Controller- und Leistungsteil einschließlich RS232- Interface für die PC-Kommunikation, CANopen Interface für die Integration in Automatisie- rungssysteme.  Integrierte universelle Drehgeberauswertung für folgende Geber:  Resolver Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 15  Einfache Ankopplung an eine übergeordnete Steuerung, z. B. an eine SPS über die E/A- Ebene oder über Feldbus.  Technologie Steckplatz für Erweiterungen, z.B. Feldbussanbindungen (nur DIS-2 48/10 FB)  I²t-Überwachung zur Begrenzung der mittleren Verlustleistung in der Leistungsendstufe und im Motor.
Seite 16: Leistungsmerkmale Des Dis-2 Servocommander
Die Firmware des Servopositionierreglers DIS-2 und Parametriersoftware müssen aufeinander abge- stimmt sein, d.h., dass bei Funktionserweiterungen einer neuen Firmware-Version in der Regel auch eine entsprechende Version des Parametrierprogramms benötigt wird. Mit der Parametriersoftware können keine anderen Geräte der Firma Metronix parame- triert werden! 1.3.2...
Seite 17: Dokumentation
Defaultparametersatz für den Betrieb eines Resolvermotors. Tabelle 2: Zubehör Parametrierprogramm DIS-2 ServoCommander Metronix-Bestellnummer: 9019-0900-00 ® Windows -Parametrierprogramm deu./engl./franz. Gegenstecker für Leistungs-, Steuer- oder Drehgeberanschlüsse gehören nicht zum Standard Liefer- umfang. Sie können jedoch als Zubehör bestellt werden: Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 18: Tabelle 3: Zubehör Dis-2 48/10
Crimpkontakte 2-poliger Gegenstecker für Halte- bremse, incl. Crimpkontakte Bedienpult DIS-2 mit AMP Steckverbinder Metronix-Bestellnummer: 9019-0300-00 Tabelle 4: Zubehör DIS-2 48/10 IC und DIS-2 48/10 FB Steckersatz: Phoenix Steckverbinder Metronix-Bestellnummer: 9019-0210-00 (für DIS-2 IC und DIS-2 FB geeignet !) Inhalt:...
Seite 19: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen
2.1 Allgemeine Hinweise Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung übernimmt die Metronix Meßgeräte und Elektronik GmbH keine Haftung. Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird, bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren.
Seite 20: Gefahren Durch Falschen Gebrauch
Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR! Heiße Oberflächen auf dem Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! GEFAHR! Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Be- wegungen der Motoren! Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 21: Sicherheitshinweise
Es sind die Allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften für das Arbeiten an Starkstromanlagen (z.B. DIN, VDE, EN, IEC oder andere nationale und internationale Vorschriften) zu beachten. Nichtbeachtung können Tod, Körperverletzung oder erheblichen Sachschaden zur Folge haben. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 22: Sicherheitshinweise Bei Montage Und Wartung
Montageteile (Schrauben, Muttern, Leitungsabschnitte) in den Servopositio- nierregler fallen. Ebenfalls ist sicherzustellen, dass die externe Spannungsversorgung des Reglers (24V) abgeschaltet ist. Ein Abschalten des Zwischenkreises oder der Netzspannung muss immer vor dem Ab- schalten der 24V Reglerversorgung erfolgen. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 23: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile
Vor Inbetriebnahme, auch für kurzzeitige Mess- und Prüfzwecke, stets den Schutzleiter an allen elektrischen Geräten entsprechend dem Anschlussplan anschließen oder mit Erdleiter verbinden. Auf dem Gehäuse können sonst hohe Spannungen auftreten, die elektrischen Schlag verursachen. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 24: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrischen Schlag
Sachschaden, darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden. Bis zum Wirksamwerden der eingebauten Überwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften An- triebsbewegung zu rechnen, deren Maß von der Art der Steuerung und des Betriebszustandes abhän- gen. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 25: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile
Bedingungen zu Verletzungen führen. GEFAHR! Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverletzung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen! Hierfür gelten allgemeine Sicherhinweise: Die allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage beachten. Geeignete Montage- und Transporteinrichtungen verwenden. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 26 Nur geeignetes Werkzeug verwenden. Sofern vorgeschrieben, Spezialwerkzeug benut- zen. Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen. Wenn erforderlich, geeignete Schutzausstattungen (zum Beispiel Schutzbrillen, Sicher- heitsschuhe, Schutzhandschuhe) benutzen. Nicht unter hängenden Lasten aufhalten. Auslaufende Flüssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 27: Vorbereitung Der Inbetriebnahme
Bevor Sie die Versorgungsspannung für den Servopositionierregler DIS-2 zum erstem Mal einschalten, sollten Sie die übergeordnete Steuerung / Ein- und Ausgänge / Feldbusse sowie das Netzteil anschlie- ßen, bzw. vollständig verdrahten. Bitte lesen Sie hierzu Kapitel 11.16.1 Steckverbinder am DIS-2 48/10 im Anhang.
Seite 28: Erstparametrierung Des Reglers
Falls Sie keinen auf Ihren Motor oder Ihre Applikation abgestimmten Parametersatz haben, sollten die folgenden Menüs in dieser Reihenfolge parametriert werden: 1. Parameter/Anwendungsparameter/Grundkonfiguration... 2. Optionen/Anzeigeeinheiten... 3. Optionen/ Eingabegrenzen... 4. Parameter/Geräteparameter/Motordaten... Motoridentifikation über Liste oder Motordatenmenü 5. Parameter/Geräteparameter/Winkelgeber-Einstellungen... 6. Parameter/Sicherheitsparameter... 7. Parameter/Reglerparameter/Stromregler... 8. Parameter/Reglerparameter/Drehzahlregler... Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 29: Parametrierung Über Die Motordatenbank
Es wird eine Liste gezeigt, in der Sie den von Ihnen verwendeten Motor anwählen können: Wählen Sie den Motor aus, falls Sie ihn in der Liste entdecken und bestätigen Sie den ausgewählten Motor mit Werte übernehmen und Dialog schließen. Andernfalls klicken Sie auf Abbruch ohne Änderungen. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 30: Grundparametrierung Neuer Motoren
Motor noch nicht in einer Anlage eingebaut und die Achse frei beweglich ist, wird ein automatischer Abgleich empfohlen. Die Funktion kann in folgenden Menüs aufgerufen werden:  Parameter/Geräteparameter/Motordaten: Schaltfläche "Automatisch bestimmen"  Parameter/Geräteparameter/Winkelgeber-Einstellungen: Schaltfläche "Automatische Off- setbestimmung" Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 31 Klicken Sie im Winkelgebermenü auf Automatisch bestimmen. Es erscheint folgendes Menü: Vorsicht! Während des Abgleichs setzt sich die Welle für mehrere Sekunden selbsttätig in Bewegung. Eine erfolgreiche Motoridentifikation erkennt man an folgender Meldung: Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 32: Tabelle 5: Parameter Winkelgeber
Zusätzlich zu den Einstellungen für den Winkelgeber können in diesem Menü auch noch grundlegende Einstellungen für die Regelung vorgenommen werden:  Kommutierung: Block- oder Sinuskommutiert.  Drehzahlregler Rückführung: Geber oder Motor-EMK (getrennt für P-Anteil und I-Anteil). Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 33: Motordaten
Diese Funktion ist über das Menü Optionen/Geräteparameter/Motordaten zugänglich. Im diesem Menü können der Maximal- und der Nennstrom des verwendeten Motors eingetragen werden. Geben Sie die Daten anhand des Typenschildes ein. Die Drehmomentkonstante können Sie sich durch den Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 34 Berücksichtigung des eingeprägtem Strom mit Hilfe der Motorparameter nach folgender Formel       Nenn ein weiterer Drehzahlistwert des Motors ermittelt. Nenn Über die Registerkarte erweiterte Parameter können die für die Berechnung der Motor-EMK benötig- ten Parameter einstellen. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 35: Endstufe
Geben Sie die Parameter korrekt ein. Wenn Sie unsicher sind, behalten Sie die unkritischen Werte. Vorsicht! Fehlerhafte Daten für Stromreglerverstärkung und Zeitkonstante können zu Schwingun- gen und durch kurzzeitige Überströme auch zur Zerstörung des Motors führen! Beim Servopositionierregler kann die Überstromerkennung ansprechen ! Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 36: Zwischenkreisüberwachung
Wird die Zwischenkreisspannung zu groß (Überspannung > 70 V), schaltet der Ser- vopositionierregler DIS-2 ab. Dies ist eine Sicherheitsfunktion und daher nicht parametrierbar. Zu kleine Zwischenkreisspannungen können einen Fehler auslösen, sofern dies vom Bediener para- metriert wird. Das Menü wird aktiviert durch Parameter/Geräteparameter/Zwischenkreisüberwachung. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 37: Motortemperaturüberwachung
Im Feld Fehlerbehandlung können Sie angeben, wie der Servo auf das Erkennen einer Unterspan- nung reagieren soll. Diese Einstellung können Sie auch im Fehlermanagement vornehmen (siehe Ka- pitel 10.4 Fehlermanagement). 4.3.6 Motortemperaturüberwachung Wenn Ihr Motor über einen Temperatursensor verfügt, so kann dieser im Menü Parame- ter/Geräteparameter/Temperaturüberwachung eingestellt werden: Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 38: Anwendungsparameter Einstellen
Wenn Sie Ihre Applikation auf der abtriebsseitigen Einheit einstellen wollen, klicken Sie auf die „…“ Schaltfläche im Feld Getriebe oder auf die Schaltfläche Einstellungen. Sie gelangen dann in das in Kapitel 4.4.2 Einstellung der Anzeigeeinheiten beschriebene Menü Anzeigeeinheiten. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 39: Einstellung Der Anzeigeeinheiten
Die Einstellung der Anzeigeeinheiten erfolgt unabhängig von einer eventuellen Sollwert- vorgabe über Feldbus. Die Einstellung der Anzeigeeinheiten beeinflusst also nicht die Factor-Group und die Notation- und Dimension- Indizes in feldbusspezifischen Protokol- len, wie z.B. die CANopen Factor-Group ! Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 40: Tabelle 6: Anzeigemodus
Beim Beenden des Menüs erhalten Sie folgende Frage: Die Eingabegrenzen passen sich automatisch an die eingestellten physikalischen Einhei- ten an, zur Sicherheit können Sie diese noch einmal kontrollieren. Klicken Sie hierzu auf die Schaltfläche Ja Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 41: Eingabegrenzen Festlegen
Um die Mechanik vor Überlastung zu schützen, ist es in vielen Applikationen erforderlich die Be- schleunigungen und Geschwindigkeiten, sowie den Verfahrbereich auf „ungefährliche“ Werte zu be- grenzen. Diese Grenzen der Sollwerte erfolgt über das Menü Paramater/Sicherheitsparameter Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 42: Einstellung Der Reglerfreigabelogik
Regler freizugeben und den Motor zu bestromen. Unter Parameter/Geräteparameter/Reglerfreigabelogik finden Sie das Menü für die Einstellung der Reglerfreigabelogik. Dieses Menü ist auch über das Kommandos Fenster wählbar, klicken Sie hierzu auf die „...“- Schaltfläche im Feld Reglerfreigabe. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 43: Einstellung Der Endschalter
Endschalter ausgelöst wurde, auch nach dem Verlassen des Endschalters gesperrt. In diesem Fall kann der Endschalter zwar freigefahren werden, es ist aber nicht möglich, erneut in die Richtung des Endschalters zu fahren. Die gesperrte Drehrichtung wird dann erst mit Wegnahme der Reglerfreigabe wieder freigegeben. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 44: Einstellung Der Drehrichtung
Es hat sich in vielen Fällen bewährt, die Stromgrenzwerte, insbesondere den Maxi- malstrom des Reglers auf „kleine“ Werte - z.B. auf den halben Nennstrom - einzustellen, da dann eine starke Belastung aller Komponenten inkl. Mechanik im Fall einer fehlerhaf- ten Einstellung anderer Antriebsparameter vermieden wird. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 45: Tabelle 7: Fehlerbehebung: Drehzahlregelung
Sollwertvorgabe über Sollwertselektoren für weitere Informationen. immer noch mit „0“ angezeigt. Beachten Sie beim Anschluss der Motorphasen, dass die Hersteller von Servomotoren die Phasenfolge unterschiedlich festlegen. Gegebenenfalls müssen die Phasen U und W getauscht werden. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 46: Strom- Und Drehzahlregelung
1% bis 3% bezogen auf den Maximalstrom resp. das zugehörige Maximalmo- ment des Motors erreichbar. Im drehzahlgeregelten Betrieb wird eine bestimmte Solldrehzahl vorgegeben. Der Servopositionierreg- ler DIS-2 ermittelt über die Geberauswertung die aktuelle Istdrehzahl n_ist. Zur Einhaltung der Soll- drehzahl wird der Stromsollwert i_soll bestimmt. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 47: Abbildung 2: Blockschaltbild Reglerkaskade
Seite 47 Abbildung 2: Blockschaltbild Reglerkaskade Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 48: Drehzahlgeregelter Betrieb
Rauschen gegeben. Typische praktische Werte für den Drehzahlist- wertfilter sind 0,6 ms bis 2,0 ms. Der Drehzahlregler muss so eingestellt werden, dass nur ein Überschwinger des Drehzahl-Istwertes auftritt. Der Überschwinger soll ca. 15% über der Solldrehzahl liegen. Die fallende Flanke des Über- Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 49: Strategien Zur Optimierung
Betrieb die Folge. Die Drehzahlreglerparameter sind nicht unabhängig voneinander. Eine von Versuch zu Versuch anders aussehende Messkurve kann also mehrere Ursachen haben. Ändern Sie deshalb jeweils nur einen Parameter: entweder nur den Verstärkungsfaktor oder nur die Zeitkonstante. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 50: Fall 1: Zu Weich Eingestellter Drehzahlregler
Abbildung 4: Drehzahlregler zu hart Abhilfe: Verkleinern Sie den Verstärkungsfaktor um 2 bis 3 Zehntelpunkte / Erhöhen Sie die Zeitkonstante um 1 bis 2 ms Fall 3: Richtig eingestellter Drehzahlregler Abbildung 5: Drehzahlregler – richtig eingestellt Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 51: Drehmomentengeregelter Betrieb
Ist keine Sollwertquelle aktiviert (inaktiv), so ist der Sollwert Null. Das Sollwertmanagement verwaltet Ihre Einstellungen getrennt für jede Betriebsart. Das bedeutet, dass beim Wechsel der Betriebsart die Sollwertselektoren automatisch auf die zuletzt von Ihnen in dieser Betriebsart eingestellten Werte umgestellt werden. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 52: Drehzahlgeregelter Betrieb
Wenn Sie die Registerkarte Momentenregelung aktivieren können Sei über Selektor: Momenten- sollwert eine der o.a. Sollwertquellen ausgewählt werden. Allerdings entfällt im drehmomentengere- gelten Betrieb der Rampengenerator und der Hilfssollwert. Auch hier kann die Drehmomentbegrenzung aktiviert werden. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 53: Sollwertvorgabe Über Rs232
Der Rampengenerator wird durch die Schaltfläche aktiviert bzw. deaktiviert. Das Menü zum Einstellen der Rampe wird im Sollwertselektoren Menü über das Symbol oder über Betriebsmodus/Rampen aktiviert. Es erscheint das auf der folgenden Seite abgebildete Fenster: Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 54: Drehmomentbegrenzung
Die Vorgabe des Drehmomentsollwertes erfolgt über die Drehmomentbegrenzung  Der Drehzahlsollwert wird über einen separaten Sollwert vorgegeben, so wird ein „Durchdrehen“ des Antriebs bei fehlender Last verhindert, die Drehzahl wird auf unge- fährliche Werte begrenzt. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 55: Positionierbetrieb
Temp. Datensatz Positionier Parameter von: - Positoniersteuerung Pos soll N soll pos Positionier - Feldbus (CAN) Parameter - Referenzfahrt - Wegprogramm N vorsteuer Totbereich Ziel erreicht Restwegmeldung x ist Start Positionierung Abbildung 6: Blockschaltbild Positioniersteuerung Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 56: Betriebsart Aktivieren
Für die Referenzfahrt, oder wenn eine Positionierung über CAN (DS402) gewünscht ist, werden die entsprechenden Positionsdatensätze direkt auf den Trajektoriengenerator geschaltet. 6.2 Betriebsart aktivieren Um den Referenzfahr- bzw. Positionierbetrieb einzu- stellen, muss das Kommandofenster folgenderma- ßen konfiguriert werden: Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 57: Lageregler Einstellen Und Optimieren
Parametrierung eines Schleppfehlers, sowie einer Ansprechverzögerung. Wird die Abwei- chung zwischen Soll- und Istwert größer als der eingestellte Grenzwert, wird eine Meldung oder ein Fehler ausgelöst. Dazu ist die Reaktion im Fehlermanagement entsprechend einzu- stellen. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 58: Optimierung Des Lagereglers
Position zu lange dauert, muss die Verstärkung erhöht werden. Wenn die Drehzahl beim Stopp- vorgang beginnt zu schwingen, muss die Verstärkung verringert werden. Abbildung 7: Optimierung Lageregler Beachten Sie dass die Überschwinger durch die fehlenden Beschleunigungs- und Bremszeiten her- vorgerufen werden. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 59: Globale Positioniereinstellungen
Ist die Option 64 Positionssätze aktiv, können Sie 64 voneinander unabhängige Zielpositio- nen parametrieren. Alle anderen Fahrprofilparameter (Beschleunigungen, Anfahrverzögerun- gen, Optionen, ...) sind allerdings nur in Gruppen einstellbar. Es gibt vier Gruppen, welche die Positionsnummern (0..15), (16..31), (32..47) und (48..63) enthalten. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 60: Positionssätze Parametrieren
(siehe Kapitel 6.4 Globale Positioniereinstellungen) Registerkarte: Einstellungen Im linken Feld Ziel kann ausgewählt werden, welcher Positionssatz parametriert werden soll. Bei der Verwendung von 64 Positionssätzen sind diese zu 4 Positionsgruppen zusammengefasst (0..15, 16..31, 32..47, 48..63). Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 61 Digitalausgang ausgegeben werden können. Diese Triggermeldungen zeigen den Restweg bis zum Ende einer laufenden Positionierung an. Der parametrierte Restweg gilt für alle 64 Zielpositionen. Wie Sie diese Meldung auf die digitalen Ausgänge schalten, können Sie in Kapitel 8.3 Digitale Aus- gänge DOUT0 bis DOUT3 nachlesen. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 62: Abbildung 8: Zeitoptimales Und Ruckbegrenztes Positionieren
Bilder zeigen das Geschwindigkeitsprofil einer Positionierung mit und ohne ruckbegrenzter Be- schleunigung. Abbildung 8: Zeitoptimales und ruckbegrenztes Positionieren Der unter Parameter/Positionierung/Einstellungen Positionssätze / Wegprogramm eingestellte Positio- nierbereich wird im Feld Positionierbereich (Eingabegrenzen) als Information dargestellt. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 63: Ziele Anfahren
Positionierbetrieb das Wegprogramm freigeschaltet. Über die Schalt- fläche gelangen Sie in das Menü für das Wegprogramm (siehe Kapitel 7 Wegpro- gramm). Außerdem können Sie hier zwei Einsprungzeilen für das Wegprogramm festlegen.  Positionssätze parametrieren). Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 64: Setzen Von Digitalen Ausgängen
Nummern in den Abbildungen entsprechen den Referenzpositionen der entsprechenden Referenz- fahrtmethode. Die Nummern entsprechen dabei der in der CANopen DSP402 festgelegten Nummerie- rung der Referenzfahrtmethoden. Wie die Referenzfahrtmethoden aktiviert, und die entsprechenden Parameter eingestellt werden, ist in Kapitel 6.8.2 Parametrierung der Referenzfahrt beschrieben. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 65: Abbildung 9: Referenzfahrt Auf Den Negativen Endschalter Mit Auswertung Des Nullimpulses
Methode 17: Referenzfahrt auf den negativen Endschalter Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zunächst mit Suchgeschwindigkeit in negativer Richtung, bis er den negativen Endschalter erreicht. Dieses wird in Abbildung 11 durch die steigende Flanke Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 66: Abbildung 11: Referenzfahrt Auf Den Negativen Endschalter
Bei den Methoden 33 und 34 ist die Richtung der Referenzfahrt negativ bzw. positiv. Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls vom Winkelgeber in Suchrichtung. Index Pulse Abbildung 13: Referenzfahrt nur auf den Nullimpuls bezogen Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 67: Abbildung 14: Referenzfahrt Auf Den Negativen Anschlag Mit Auswertung Des Nullimpulses
Servopositionierregler DIS-2 benötigt mindestens 1 Sekunde, um den Anschlag zu erkennen. Der An- schlag muss mechanisch so dimensioniert sein, dass er bei dem parametrierten Maximalstrom keinen Schaden nimmt. Die Nullposition bezieht sich direkt auf den Anschlag. Abbildung 16: Referenzfahrt auf den negativen Anschlag Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 68: Abbildung 17: Referenzfahrt Auf Den Positiven Anschlag
Energie beim auffahren auf den An- schlag zu begrenzen. Methode 35: Referenzfahrt auf die aktuelle Position (Keine Fahrt) Bei der Methode 35 wird bei Start der Referenzfahrt die Nullposition auf die aktuelle Position bezogen. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 69: Parametrierung Der Referenzfahrt
Beispielsweise wird der Nullimpuls als Bezugspunkt favorisiert, da er eine größere Genau- igkeit aufweist. Die Einstellung für die Such-, Kriech- und Fahrgeschwindigkeit bzw. –beschleunigung finden Sie in der Registerkarte Geschwindigkeiten/Beschleunigungen/Zeiten. Die Registerkarte wird weiter unten noch genauer beschrieben. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 70 Hier können Sie Geschwindigkeiten und Beschleunigungen für folgende Vorgänge eingeben:  Suche: Fahrt des Antriebs bis zum Ziel (Endschalter, Anschlag)  Kriech: Fahrtumkehr (mit geringer Geschwindigkeit) zur Ermittlung der Kontaktschwelle  Fahrt: Optionale Fahrt zum Nullpunkt (Bezugspunkt) der Applikation Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 71: Wegprogramm
Wegprogrammschritt 4 unterschiedliche Optionen zur Verfügung (Ein, Aus, Ziel erreicht, Restwegmeldung). Bitte beachten Sie: Beim DIS-2 48/10 und beim DIS-2 48/10-IC liegen die digitalen Aus- gänge DOUT1 und DOUT2 auf den gleichen Anschlusspins, wie die digitalen Eingänge DIN2 und DIN3. Bei Verwendung der Ausgänge gibt es Einschränkungen bei der Steue- rung des Wegprogramms ! Bitte setzen sie in diesem Fall den DIS-2 48/10-FB ein.
Seite 72: Tabelle 8: Wegprogramm: Belegung Der Digitalen Eingänge (Standard)
DIN 4 Steigende Flanke: weiter mit der Folgposition 1. NEXT1 (NEXT1 hat Priorität gegenüber NEXT2, wenn beide gleichzeitig geschaltet werden) DIN 5 Steigende Flanke: Fahren in eine definierte Startposition. Starten des Weg- START1 programms. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 73: Wegprogramm Erstellen
Programm in den Servopositionierregler zu laden, oder mit der Schaltfläche Programm >> Datei ein soeben erstelltes Programm zu sichern. Im Feld Modus können Sie zwischen dem Eingabemodus Edit und dem Überwachungsmodus Debug wählen. Eine genauere Beschreibung des Überwachungsmodus finden sie in Kaptitel 7.2 Wegpro- gramm debuggen. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 74: Optionen Des Wegprogramms
 Steht NEXT2 auf „auswerten“, aber NEXT1 ist anders parametriert, so wird immer NEXT2 verwendet. Zusätzlich können Sie im Feld Optionen auch folgende Zustände für die digitalen Ausgänge DOUT1/DOUT2 festlegen:  Ein  Aus  Ziel erreicht  Restwegmeldung Grundsätzlich gilt: Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 75: Programmende
Eine noch laufende Positionierung wird zu Ende gefahren, danach wird das Programm an dieser Stelle beendet. Es werden keine digitalen Ausgänge gesetzt / zurückgesetzt. Es wird keine weitere Positio- nierung angestartet. Ist Stopp-Signal auswerten aktiviert, so kann die noch laufende Positionierung unterbrochen werden. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 76: Positionsverzweigung
Ziel angefahren. Somit kann eine lineare Positionierung (z.B. POS1POS2POS3) durchgeführt werden. In Abbildung 19 wird angenommen, dass in Programmschritt 10 eine Positionierung angestartet wird. Mit dem Start der Positionierung (10) wechselt das Wegprogramm in die Folgezeile, Programmschritt Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 77: Sprungverzweigung
Flanke), wird in Zeile Y mit der Programmausführung fortgefahren. Wenn keine steigenden Flanken erkannt wurden, verbleibt das Wegprogramm im Wartezustand. Wenn weder NEXT1 auswerten noch NEXT2 auswerten gesetzt ist, kann eine Folgezeile, die auto- matisch angesprungen wird, angegeben werden. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 78: Abbildung 20: Wegprogramm - Sprungverzweigung
DOUT1/2 High/Low DOUT1/2 High/Low : DOUT1/2=High/ Programmschritt 10 Programmschritt 11 Ziel Erreicht / Restweg DOUT1/2= (Positionierung PS 10) Ziel err. / Restweg Aktivitäten Wegprogramm Neue Position NEXT1/2 anfahren auswerten Neues Sprungziel berechnen Abbildung 21: Zeitdiagramm Sprungverzweigung Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 79: Pegelabfrage
DOUT1/2 High/Low DOUT1/2=High/ Programmschritt 10 Prog. 11 Prog. 12 Ziel Erreicht / DOUT1/2= Restweg (Prog. 10) Ziel err. / Restweg Aktivitäten Wegprogramm Neues Sprungziel / Pegel NEXT1/2 neue Positionierung auswerten berechnen Abbildung 23: Zeitdiagramm Pegelabfrage Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 80: Extended Positioning
Beispiel: In dem unten dargestellten Wegprogramm wird in Programmzeile 3 auf den Positionsdaten- satz 64 (CAN) verzweigt. Bei Ausführung dieser Programmzeile wird der CAN-Positionsdatensatz ge- startet. Somit hat der Anwender an dieser Stelle die Möglichkeit, über CANopen variable Werte vorzu- geben (z.B. Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, …). Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 81: Wegprogramm Debuggen
 DOUT1 / DOUT2: Zeigt den aktuellen Zustand der digitalen Ausgänge DOUT1 & 2 an.  Zeile: Gibt die Zeile an, in der sich das Wegprogramm zur Zeit befindet. Zusätzlich wird die aktuel- le Zeile in der tabellarischen Auflistung blau hinterlegt.  Position: Gibt den zuletzt angefahrenen Positionssatz an. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 82: Funktion Der Ein- Und Ausgänge
Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht bei welcher Parametrierung die digitalen Eingänge nicht ge- nutzt werden können (X = nicht verfügbar): Tabelle 11: DIS-2 48/10 Digitale Eingänge – Kombinationsmöglichkeiten DIN0 DIN1 DIN2 DIN3 DIN4 DIN5 DIN6 DIN7 DIN8 DIN9 Analoge Eingänge aktiv...
Seite 83: Tabelle 14: Digitale Eingänge - Belegung
Weiterfahrt in die selbe Richtung wieder zu erlauben. Die digitalen Eingänge DIN0 – DIN3 können darüber hinaus in allen Betriebarten benutzt werden, um aus ihnen einen Offset für die CAN-Knotennummer abzuleiten. (Siehe Kapitel 8.1.1 Einstellung der digitalen Eingänge) Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 84: Einstellung Der Digitalen Eingänge
Diese Funktionalitäten von DIN0 – DIN3 können nur verwendet werden, wenn die analo- gen Eingänge AIN0 und AIN1 als digitale Eingänge genutzt werden. Wenn die Inkrementalgeberemulation aktiv ist, stehen DIN2 & DIN3 nicht zur Verfügung. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 85: Erweiterte Funktion Der Dig. Eingänge (Tipp & Teach)
über einen weiteren digitalen Eingang eine Positionierung abzubrechen und den Antrieb zu stoppen ohne die Endstufe auszuschalten. Die digitalen Eingänge die sonst für das Starten und Vorgeben eines Positionssatzes genutzt werden, werden bei aktivierter erweiterter Belegung folgendermaßen verwendet: Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 86: Position Teachen
(6) Mit der fallenden Flanke an DIN 6 wird die aktuelle Istposition in den ausgewählten Positionssatz übernommen. (7) Die digitalen Eingänge werden nun für eine parametrierte Zeit ignoriert, bevor sie wie- der zur Verfügung stehen. Diese Zeit wird im Fenster Ziele Parametrieren im Positi- onssatz Tipp&Teach eingestellt. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 87: Abbildung 24: Teachen Einer Zielposition
Achtung! Nach Ablauf der Zeit t nehmen die digitalen Eingänge wieder die Funktionalität die ignore vor dem Teach Modus bestand an. Unter Umständen kann es dem zu Folge zu einem Anfahren des Antriebs kommen. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 88: Digitale Ausgänge Dout0 Bis Dout3
 EIN, d.h. Ausgang aktiv, 24 V HIGH-Pegel über eingebauten High-Side-Schalter  Endstufe aktiv, also Endstufe eingeschaltet  I²T Meldung Motor / Servo  Sammelwarnmeldung  Sammelfehlermeldung  Schleppfehler  Restwegmeldung  Ziel erreicht  Referenzfahrt durchgeführt  Vergleichsdrehzahl erreicht  Wegprogramm Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 89: Einstellung Der Meldungen Für Die Digitalen Ausgänge
Lageabweichung zum ansprechen der Schleppfehler- meldung führt. Registerkarte: Zielposition  Winkel/Strecke: Toleranzbereich, in der die Meldung „Ziel erreicht“ gesetzt wird.  Ansprechverzögerung: Zeitverzögerung, in der sich die Ist-Position im Toleranzfenster befinden muss, bevor die Meldung „Ziel erreicht“ gesetzt wird. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 90: Inkrementalgeberemulation Über Dout1 Und Dout2
DOUT2. Da diese Ausgänge mit den digitalen Eingängen DIN2 und DIN3 verbunden sind, können diese bei aktivierter Inkrementalgeberemulation nicht genutzt werden. Ausnahme: DIS-2 48/10-FB, hier sind DOUT1 und DOUT2 separat herausgeführt. Für komplexe Servosteuerungen lassen sich zwei Servopositionierregler synchronisieren, indem sie im Master –...
Seite 91: Abbildung 25: Koppelung Inkrementalgeberemulation
 Drehrichtungsumkehr: Ist der Haken gesetzt, so wird die Drehrichtung der Inkrementalge- beremulation invertiert.  Offsetwinkel: Hier kann eine Ablage zwischen der Nullstelle vom Geber des Servopositionier- regler DIS-2 und dem Emulierten Nullimpuls eingestellt werden. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 92: Haltebremse Dout3
Motor zwar bestromt, der Antrieb verharrt aber mit Haltemoment im Stillstand, bis die Bremse vollständig gelöst ist. Bei Wegnahme der Reglerfreigabe wird der Drehzahlsollwert auf Null gesetzt. Sobald die Ist-Drehzahl etwa Null ist, schaltet der DIS-2 den Steuerausgang für die Haltebremse aus. Ab diesem Zeitpunkt Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 93: Analogeingänge Ain0 Und Ain1
 10 V und einer Auflösung von 12 Bit. Diese Eingänge können flexibel für die Vorgabe von Dreh- zahl- und Drehmomentsollwerten genutzt werden. Über Parameter/IOs/Analoge Eingänge oder die „...“ Schaltfläche bei aktiviertem Analogeingang im Menü für die Sollwertselektoren gelangen Sie in folgendes Menü: Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 94: Abbildung 27: Sichere Null
„Lose“ in der Regelstrecke wirkt – siehe Abbildung 27. Dies führt im Betrieb zu einer Verschlechterung der Stabilität im Regelkreis. In diesem Menü gibt es getrennte Registerkarten für die beiden Analogeingänge, so dass Sie in der Lage sind, diese unabhängig voneinander zu Skalieren. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 95: Analogausgang Amon
0 V liegen, auf diese Grenzen beschränkt. Bei einer nicht aktivierten Box werden Überschrei- tungen des +10V-Wertes als Spannungen ab 0V dargestellt, und umgekehrt. Die Option Frei wählbares Kommunikationsobjekt ist für Sonderapplikationen reserviert. Es können auch andere interne Größen des Reglers zu Analysezwecken ausgegeben und überprüft werden. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 96: Kommunikationsschnittstellen
Die Steuerung darf PDOs nicht häufiger als alle 4 ms senden, sonst besteht die Gefahr, das der DIS-2 ein PDO nicht registriert, bzw. auswertet. Dies kann zum Beispiel zu Sprüngen in der Rege- lung oder zu einem Rucken des Motor führen. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 97: Einstellung Der Canopen Kommunikationsparameter
Somit können durch einfache Brücken nach 24V an den digitalen Eingängen bis zu 16 ver- schiedene Gerätenummer vergeben werden. Um diese Funktion nutzen zu können, müssen Sie allerdings die digitalen Eingänge ent- sprechend parametriert haben (siehe Kapitel 8.1.1 Einstellung der digitalen Eingänge). Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 98: Steuerung Über Die Serielle Schnittstelle
Serielle Kommunikation über den DIS-2 ServoCommander Das Parametrierprogramm kommuniziert mit dem Servopositionierregler DIS-2 über die serielle Schnittstelle. Im Auslieferungszustand geht das Parametrierprogramm von folgenden Daten aus:  Schnittstelle COM1  Übertragungsgeschwindigkeit 9600 Baud (Werkseinstellung der Servopositionierregler) Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 99: Einstellung Der Rs232 Kommunikationsparameter
über die das Parametrierprogramm versuchen soll mit dem Servopositionierregler zu kommu- nizieren: 9.2.4 Transfer Fenster Das Transfer-Fenster erlaubt es, Befehle direkt an den Servopositionierregler DIS-2 zu senden und die Antwort zu beobachten. Das Transfer Fenster wird aktiviert durch den Menübefehl Datei/Transfer. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 100: Kommunikationsfenster Für Rs232 Übertragung
Der Aufruf des Menüpunktes Optionen/Kommunikation/Kommunikationsfenster (RS232) anzei- gen erzeugt ein Fenster, in dem die Kommunikation über die serielle Schnittstelle beobachtet werden kann. Dies dient hauptsächlich Debugzwecken, für den ‘Normalbenutzer’ ist diese Option nicht interes- sant. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 101: Steuerung Über Das Technologieinterface
Der Servopositionierregler DIS-2 verfügt über ein Technologieinterface, welches u.A. mit einer syn- chron seriellen Schnittstelle ausgestattet ist. Dadurch ist es möglich Kundenspezifische Erweiterungsmodule / Kommunikationsinterfaces einzubin- den. Bei Bedarf wenden Sie sich bitte an Ihren Vertriebspartner. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 102: Fehlermeldungen/Störungstabelle
 Unterspannungsüberwachung: Die Zwischenkreisspannung wird auf eine untere Schwelle hin überwacht (siehe Kapitel 4.3.5 Zwischenkreisüberwachung). Die Reaktion auf diesen Feh- ler ist für Applikationen die ein „Leerfahren“ des Zwischenkreises oder einen Einrichtbetrieb mit reduzierter Zwischenkreisspannung erfordern, parametrierbar. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 103: Überwachung Der Logikversorgung
Durchführung der automatischen Identifikation der Phasenfolge, der Polpaarzahl und des Win- kelgeberoffsets. 10.1.6 Überwachung des Bewegungsablaufs  Schleppfehler: Die Abweichung zwischen Soll- und Ist-Position wird überwacht.  Positionierbereich: Eine laufende Positionierung wird auf einen einstellbaren Positionierbe- reich hin überwacht. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 104: Weitere Interne Überwachungsfunktionen
 Warnung: Der Betrieb des Motors ist weiterhin, bzw. noch für begrenzte Zeit möglich. Es ist parametrierbar, ob Warnungen angezeigt werden:  Anzeigen: Die Störung wird angezeigt, ansonsten keine weiteren Maßnahmen.  Nicht anzeigen: Die Störung wird komplett ignoriert. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 105: Tabelle 16: Fehlerübersicht
Fehler kann in Folge eines defekten Win- < 5ms kelgebers / SINCOS-Gebers oder eines Verdrahtungsfehlers von X2 auftreten ! Fehler 12V- Elektronikfehler im Gerät DIS-2, kann nicht Elektronik- selbst behoben werden. Servopositionier- 5114 versorgung regler zum Vertriebspartner einschicken. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 106 - Automatische Motoridentifikation durchgeführt ? Motor blockiert? t-Fehler Motor Dimensionierung des Antriebspaketes im 2312 t bei 100%) Hinblick auf Leistung überprüfen. t-Fehler Regler Siehe Fehler 19 < 100ms X X X 2311 t bei 100%) Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 107 Einstellung der Baudrate prüfen Einstellung der Knotennummer prüfen – Fehler CAN- 8100 Kommunikation Knoten doppelt im Netz vorhanden ? Fehler RS232- Kommunikation ist gestört: Installation un- < 5ms X X X 7510 Kommunikation ter EMV Gesichtspunkten überprüfen. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 108 Kapitel 10.4 Fehlermanagement als „Unbekannter Fehler“ ausgewiesen wird, kontaktieren Sie bitte Ihren Vertriebspartner. Es besteht die Möglichkeit, dass diese Fehlernummern im Zuge von Firmwareerweite- rungen oder kundenspezifischen Firmwareversionen mit zusätzlichen Überwachungs- funktionen vergeben werden. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 109: Fehleranzeige Im Dis-2 Servocommander Tm
Fenster. Falls der Fehler noch im- mer besteht, wird es wieder aufgebaut. Durch Klick auf die Schaltfläche Abbruch kann das Fenster minimiert werden. Eventuell vorhandene Fehlermeldungen bleiben im Fehlerfenster der Statusleiste bestehen. Die Schaltfläche Abbruch bewirkt keine Fehlerbehebung! Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 110: Fehlermanagement
Optionsschaltfläche zwar selektieren, während der Online Parametrierung wird diese Eingabe vom Servopositionierregler jedoch wieder korrigiert. Während der Offline Parametrierung können solche Reaktionsweisen zwar parametriert und im Parametersatz abgespeichert werden, der Servopositionier- regler wird diese jedoch nicht akzeptieren. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 111: Anhang
1. Direkt über Tastatur: Geben Sie den Wert direkt in der Eingabezeile ein. Solange die Eingabe noch nicht abgeschlossen ist, erscheint der Text in dünner Schrift und wird noch nicht vom Pa- rametrierprogramm übernommen (siehe Bild). Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 112: Steuerelemente
Eingabe eines neuen Wertes. 2. Das Parametrierprogramm überträgt den Wert an den Servopositionierregler DIS-2. 3. Das Parametrierprogramm liest den nun aktuell gültigen Parameter umgehend wieder aus und zeigt diesen im grünen Feld an. Die Scrollbox selbst bleibt unverändert. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 113: Standard-Fenster
Istwertfensters wird über den Menüpunkt Anzeige/Istwerte geleistet. Alle anzuzeigen- den Werte müssen mit einem Haken versehen werden. Mit den Optionen Alle einschalten bzw. Alle ausschalten kann das Istwertfenster schnell minimiert bzw. maximiert werden. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 114: Verzeichnisse
Wunschwert gesichert, intern wird aber der ursprüngliche Wert beibehalten, ansonsten wird der Wert verworfen. 11.1.8 Beenden des Programms Das Programm kann wie folgt beendet werden:  Durch Wahl des Menüpunktes Datei/Beenden  Durch die Tastenkombination <Alt>+F4  Durch Anklicken des Kreuzchens links oben im Hauptfenster Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 115: Herstellen Der Seriellen Kommunikation
Parametrierprogramm eingestellte. Wenn Sie Baudraten durchsuchen wählen, versucht das Parametrierprogramm mit allen möglichen Baudraten eine Kommunikation herzustellen. Die Offline-Parametrierung ist nur dann sinnvoll, wenn Sie Parametersatzdateien ohne Servopositio- nierregler bearbeiten wollen. Siehe hierzu das Kapitel 11.12 Offline-Parametrierung. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 116: Tabelle 19: Problembehebung Bei Serieller Kommunikation
Fehler beheben, danach auf Mit alten Parametern noch ein-  Verbindungskabel steckt nicht mal probieren klicken.  Verbindungskabel gebrochen  Falsche Pinbelegung für die serielle Ver- bindung  Verbindungskabel zu lang Baudrate reduzieren oder kürzeres Kabel verwenden. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 117: Info-Fenster
In der Registerkarte Zeiten finden Sie Informationen über die Zykluszeiten von:  Stromregler  Drehzahlregler  Lageregler  Sowie den aktuellen Stand des Betriebsstundenzählers. Im Falle einer Reklamation ist es Hilfreich, diese Daten auszulesen und bereitzuhalten. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 118: Schnellzugriff Über Symbolleiste
In der Symbolleiste unterhalb der Menüleiste können einige Funktionen des Parametrierprogramms direkt aufgerufen werden: Symbol Bedeutung Oszilloskop Offline-Parametrierung Online-Parametrierung Kommunikation suchen Französische Sprache einstellen Englische Sprache einstellen Deutsche Sprache einstellen Servopositionierregler Rücksetzen Parameter sichern Positionen anfahren Positionen einstellen Referenzfahrt Lageregler Drehzahlregler Stromregler Motordatenmenü Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 119: Verwendung Der Oszilloskop Funktion
 Darzustellende Messgröße. Klicken Sie die Auswahlbox des jeweiligen Kanals an und wählen Sie die physikalische Größe oder das Ereignis, welches Sie grafisch darstellen wollen.  Farbe des Kanals. Klicken Sie auf die farbige Fläche. Es erscheint ein Dialog zur Farbauswahl. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 120 Die Triggerquelle kann in der Registerkarte Trigger aus der Auswahlliste im Feld Triggerquelle aus- gewählt werden. Wie auch bei CH1 und CH2 kann auch das Triggerereignis aus einer Liste vordefinierter Standarder- eignisse ausgewählt werden. Alternativ können Sie Frei Wählbares Kommunikationsobjekt selektie- ren und auf jedes Kommunikationsobjekt triggern. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 121: Oszilloskopfenster
Anzeige und bei erneutem Auftreten der Triggerbedingung wird wieder getriggert.  Single: Es wird nur einmal getriggert, wenn die Triggerbedingung erfüllt wurde. Danach wird der Zustand inaktiv geschaltet, indem das Kontrollkästchen Run (s.u.) deaktiviert wird. 11.5.2 Oszilloskopfenster Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 122 Verschiebt den angezeigten Ausschnitt in horizontaler Richtung Weitere Schaltflächen und Oberflächenkontrollen: Symbol Bedeutung Diese Oberflächenkontrollen steuern und visualisieren die Cursorsteuerung des Oszilloskops. Wenn der Benutzer auf das eigentliche Oszilloskopfenster fährt, wird der Wert des ausgewählten Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 123 Es wird auf das Trigger-Ereignis gewartet pretrigger Für den Pretrigger wurde mit der Datenaufzeichnung begonnen trigger found Ein Triggerereignis wurde gefunden; es wurde aber noch nicht mit der Datenaufzeichnung begonnen data read Die Kanaldaten werden zum Parametrierprogramm übertragen Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 124: Serielles Kommunikationsprotokoll
Lese- oder Schreibfehler im Flash 0x00020000 Untere Grenze für das Objekt existiert nicht 0x00030000 Obere Grenze für das Objekt existiert nicht 0x00040000 kein Objekt mit der Nummer vorhanden (Objekt existiert nicht) 0x00050000 Objekt darf nicht geschrieben werden Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 125: Tabelle 22: Befehlssyntax Rs232
Simulation SDO Lesezugriff ERROR! Befehl unbekannt / Fehler Tabelle 23: Buchstabenbedeutung in der Befehlssyntax Buchstabe Bedeutung (alles hexadezimal) xxxx Status-Meldung dddd Datenbytes Knotennummer bbbb Baudrate mmmm Modus iiii Index des CAN-Open SDObjektes Subindex des CAN-Open SDObjektes Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 126: Verzeichnis Der Kommunikationsobjekte
0022 eeval_enc_polp_num Polpaarzahl des Gebersystems (Motor) Polpaarzahl, nicht Polzahl! 0023 ioh_l_mot Induktivität der Wicklung Ls des Motors Basiseinheit Induktivität 0024 ioh_r_mot Widerstand der Wicklung Rs des Motors Basiseinheit Widerstand 0025 ioh_mot_temp_max maximale Motortemperatur Basiseinheit Temperatur Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 127 Bitfeld der Hauptfehlernummern 1 bis 32 Warnung Bit = 0: Warnung nicht anzei- 0075 errh_warn_field_1 Bitfeld der Hauptfehlernummern 33 bis 64 Bit = 1: Warnung anzeigen 0080 currc_i_u_act gemessener Phasenstrom Phase U Basiseinheit Strom Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 128 Anzahl der Striche eines analogen Inkre- Strichzahl Inkremente = 4 x mentalgebers Strichzahl 00A5 emu_enc_line_cnt Ausgangsstrichzahl der Encoderemulation Strichzahl Inkremente = 4 x Strichzahl (32 ..1024) 00A6 emu_enc_offset Offset zwischen Sollwinkel und Ausgangs- Basiseinheit Grad winkel der Encoderemulation Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 129 Jogsollwert1 (wird nicht unterstützt) Basiseinheit Strom 00D9 currc_i_ref_jog2 Jogsollwert2 (wird nicht unterstützt) Basiseinheit Strom 00E0 ssel_n_ref Drehzahl-Sollwert (Eingangsgröße des DZ- Basiseinheit Drehzahl Reglers) 00E1 ssel_n_act Drehzahl-Istwert Basiseinheit Drehzahl 00E2 ssel_n_act_disp Drehzahl-Istwert (gefiltert) für Anzeige in Basiseinheit Drehzahl Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 130 Jogsollwert1 (wird nicht unterstützt) Basiseinheit Drehzahl 00FE spdc_n_ref_jog2 Jogsollwert2 (wird nicht unterstützt) Basiseinheit Drehzahl 00FF ssel_n_act_ixr DZ-Istwert berechnet über Maschinenmo- Basiseinheit Drehzahl dell 0100 ssel_n_act_filter DZ-Istwert mit dem Drehzahlistwertfilter Basiseinheit Drehzahl gefiltert 0110 psel_x_act Lage-Istwert Basiseinheit Lage Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 131 Antriebs Positioniergruppenparameter 0128 posi_bus0_a_dec Beschleunigung im generatorischen Be- Basiseinheit Beschleunigung reich des Antriebs; Bremsbeschleunigung Positioniergruppenparameter 0129 posi_bus0_a_acc_jerkfree Ruckfreie Anteile bei Beschleunigung Basiseinheit Zeit Positioniergruppenparameter 012A posi_bus0_a_dec_jerkfree Ruckfreie Anteile bei Bremsbeschleuni- Basiseinheit Zeit gung Positioniergruppenparameter Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 132 Intervall zwischen zwei SYNC- keine Frames auf dem CAN-Bus (wird für den interpolated position mode benötigt) 014B can_pos_fact_num Zähler des Faktor für die Pos. Darstellung keine 014C can_pos_fact_div Nenner des Faktor für die Pos. Darstellung keine Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 133 Zeiger auf einen Eintrag im Wegprogramm keine 0191 ftd_line_course_prog Eintrag einer Zeile im Wegprogramm keine 0192 ftd_line_course_prog_akt Zeiger auf aktuell bearbeitete Zeile im keine Wegprogramm 0193 ftd_line_course_prog_start Stellt die Startzeilen für 1 und 2 ein keine Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 134: Basiseinheiten
32Bit-Faktor 32 Bit 1 / 2 +- 2 16Bit-Faktor (%) 16 Bit 1 / 2 0...1 (0...+100%) Widerstand 32 Bit 1 / 2 0...16,7 M Momentenänder. 32 Bit 1 / 2 A /s +- 2 Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 135: Bitbelegung Kommandowort / Statuswort / Fehlerwort
Betriebsart Drehmomentregelung auch die Drehmomentsollwerte Quittieren Fehler Start Positionierung oder Referenzfahrt Drehrichtungsumkehr (invertierte Drehrichtung bei gleichen Sollwerten) Aktiviere Unterbetriebsart synchrones Positionieren Aktiviere Referenzfahrt Aktiviere Positionierung Aktiviere Drehzahlregelung Aktiviere Momentenregelung Aktiviere Lageregelung Reglerfreigabe Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 136 Restweg Positionierung erreicht (wird mit dem Start der Folgepositionierung genullt) Ziel Erreicht Meldung (x_ist = x_soll +/- x_mel_hyst) Meldung Positionierung abgelaufen (x_soll = pos_x_soll) (wird mit dem Start der Folgepositionierung genullt) positiver Endschalter erreicht DIN8 negativer Endschalter erreicht DIN7 Referenzschalter erreicht Referenzfahrt aktiv Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 137 Fehler SINCOS-Spursignale Überspannung Zwischenkreis Unterspannung Zwischenkreis Überstrom Zwischenkreis / Endstufe Fehler Offset Strommessung Fehler 24V-Versorgung (out of range) Fehler 12V-Elektronikversorgung Fehler 5V-Elektronikversorgung Fehler Resolverspursignale / Trägerausfall Fehler SINCOS-Spursignale Fehler SINCOS-RS485-Kommunikation Fehler SINCOS-Versorgung Unter-/Übertemperatur Leistungselektronik Übertemperatur Motor Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 138 Fehlerwort (high) (errh_err_field_1) Bedeutung Fehler bei der Initialisierung Checksummenfehler Stack-Overflow Fehler in Vorberechnung Pos. Fehler Betriebsart Fehler Positionsdatensatz Fehler RS232-Kommunikation Fehler CAN-Kommunikation Fehler Wegprogramm Sprungziel Fehler Wegprogramm unbekanter Befehl Fehler Motoridentifikation Fehler Referenzfahrt Time Out bei Schnellhalt Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 139: Erweiterte Möglichkeiten Im Menü Anzeigeinheiten
Sie haben einen Antrieb mit 20 mm pro Umdrehung, ohne Getriebe. Sie möchten die Ge- schwindigkeit in mm/Minute eingeben. Unter Vorschubkonstante muss eine 20 eingetra- gen werden, unter Zeitbasis Geschwindigkeit der Wert 60. (60 Sekunden = 1 Minute) Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 140: Nachkommastellen
Beschleunigung direkt beschreiben, wenn Sie vorher in der Registerkarte Anzeigeeinheiten im Feld Anzeigemodus die Auswahl Direkteingabe angewählt haben. Vorsicht! Nur für erfahrene Benutzer! Die Direkteingabe der physikalischen Einheiten erlaubt eine tief greifende Änderung der Reglerparameter des Servopositionierreglers DIS-2. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 141 Außerdem haben Sie die Möglichkeit, für die Anzeige des Parametrierprogrammes, eine Auswahl aus folgenden Einheiten zu treffen:  Inkremente  Grad  Radiant  Umdrehung  Meter  Millimeter  Mikrometer  Userdefiniert  Keine Einheit Hier zum Beispiel in Millimeter und hexadezimaler Darstellung: Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 142: Wegprogramm: Beispiele
Danach soll das Wegprogramm stoppen. Start Pos 1 Pos 2 Pos 3 Pos 18 Stop Realisierung: Implementierung:  Die Anfahrtsverzögerung für die Positionen 1, 2, 3 und 18 muss bei der Programmierung der Zielpositionen parametriert werden. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 143: Beispiel 2: Lineare Verkettung Von Positionen Mit Setzen Eines Digitalen Ausgangs
 Die Einstellung „Ziel erreicht“ für DOUT1 muss in Zeile 3 und 4 stehen, da die Einstellung „Ein“ oder „Aus“ sofort übernommen wird, und somit das Signal nicht für die Sekunde ansteht. So- bald Position 18 angefahren wird, wird DOUT1 gelöscht. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 144: Beispiel 3: Setzen Und Abfragen Von Digitalen Ein- Und Ausgängen; Endlosschleife
Fällen muss die Steuerung zusätzliche Status-Meldungen des DIS-2 abfragen. Die in den Diagrammen angegebenen Zeiten haben eine Toleranz von +/- 100 s. Diese Toleranz ist zusätzlich zu den in den Timing Diagrammen angegebenen Zeiten zu berücksichtigen ! Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 145: Einschaltsequenz
Hängt von der Betriebsart und vom Zustand des Antriebs ab t4 = N x 1,6 ms parametrierbar (Bremsparameter Fahrbeginnverzögerung t t5 < 1,6 ms t6 = N x 0,2 ms Abhängig von der Schnellhaltrampe t7 = N x 1,6 ms parametrierbar (Bremsparameter Abschaltverzögerung t Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 146: Positionierung / Ziel Erreicht
= N x 1,6 ms Zielfenster erreicht + Ansprechverzögerung t4 > 1,6 ms Setup-Zeit Positionsauswahl t5 > 1,6 ms Hold-Zeit Positionsauswahl 11.10.3 Drehzahlmeldung Solldrehzahl Istdrehzahl DOUT: Solldrehzahl erreicht t1 < 1,6 ms t2 < 1,6 ms Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 147: Fehler Quittieren
Abhängig von der Schnellhaltrampe t3 < 0,2 ms t4 = N x 0,2 ms Abhängig von der Drehzahlrampe Drehzahlistwert : Dauerhafte Sperrung der Drehrichtung durch den Endschalter. Drehzahlistwert : Keine dauerhafte Sperrung der Drehrichtung durch den Endschalter. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 148: Parametersatzverwaltung
Um den Parametersatz dauerhaft zu sichern, kann er mittels des Befehls Da- tei/Parametersatz/ Parametersatz sichern in den Speicher im Regler kopiert werden. Der Speicher verliert seinen Speicherinhalt auch dann nicht, wenn die Spannung abgeschaltet wird. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 149: Laden Und Speichern Von Parametersätzen
Auch sollte der Name des Parametersatzes sinnvoll gewählt werden, um ein späteres Auffin- den zu erleichtern. Bitte Verwenden Sie die Kommentarfelder um Informationen zu speichern. *.DCO-Dateien können per Diskette, CD-ROM und/oder Email versandt werden. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 150: Drucken Von Parametersätzen
Erstellung der Klartextausgabe und Speicherung unter einem vom Benutzer definierten Namen. Defaultverzeichnis der Klartextausgabe ist das Unterverzeichnis \txt. Bei der Erstellung der Klartextausgabe für Seitenansicht und Drucken wird im Unterverzeichnis \txt die Datei $$$.txt geschrieben. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 151: Zusatzinformationen
Über die Schaltfläche Als Textdatei sichern können Sie die Druckausgabe auch als *.txt-Datei auf Festplatte sichern und weiterverarbeiten (z.B. Versand per E-Mail). Die Textdateien werden im Unterverzeichnis TXT des Parametrierprogramms gespei- chert. Parametersätze können im Online- wie auch im Offline-Betrieb gedruckt werden. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 152: Offline-Parametrierung
GEFAHR! Wenn Sie eine DCO-Datei für einen anderen Gerätetyp weiter verwenden, sollten unbe- dingt die Einstellungen für Nennstrom, Maximalstrom, Winkelgeberoffset, Phasenfolge, Polzahl, Stromregler und Drehzahlregler überprüft werden, da die Gefahr besteht, den Servopositionierregler/Motor zu zerstören! Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 153: Firmware In Den Dis-2 Laden / Firmware-Update
Fehlermeldung nicht. In diesem Fall kann das folgende Kapitel übersprungen werden! Sie können die aktuelle, sich im Regler befindende Firmware Version auslesen, in dem Sie im Menü Info/Info die Registerkarte Firmware / Hardware öffnen. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 154: Firmware Laden
2. Als nächstes erscheint ein Fenster zur Auswahl der Übertragungsgeschwindigkeit (Baudrate): 3. Versuchen Sie es zunächst mit einer Baudrate von 115200 Baud. Falls sich Probleme in der Da- tenübertragung ergeben (Fehlermeldungen), müssen Sie die Baudrate im nächsten Versuch redu- zieren. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 155 Falls der Firmware-Download nicht erfolgreich war, wird dies durch die Meldung Fehler beim Firmwa- re-Download angezeigt. Ursache ist meist ein Kommunikationsfehler bei der Übertragung der Daten in den Servopositionierreg- ler DIS-2. Wiederholen Sie den oben beschriebenen Vorgang mit einer kleineren Baudrate. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 156: Technische Daten
700 mA 100 mA intern über einen Polyswitch geschützt, Schaltet bei ca. 1 A  4,7  / P = 20 W...200 W (nur im DIS-2 48/10-FB vorhanden!) Anschluss Bremswiderstand Schaltschwelle EIN: = 60 V [± 5%] Brems-Chopper DIS-2 FB...
Seite 157: Motortemperaturüberwachung
10 kHz / 20 kHz 11.14.6 Resolver [X2] Parameter Wert Geeignete Resolver Industriestandard Übersetzungsverhältnis Trägerfrequenz 10 kHz Auflösung > 12 Bit ( typ. 15 Bit) Drehzahlauflösung ca. 4 min Absolutgenauigkeit der < 10´ Winkelerfassung Max. Drehzahl 16.000 min Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 158: Analoge Hallgeberauswertung [X2]
< 200 µs Signalerfassung Drehzahlauflösung ca. 4 min Absolutgenauigkeit der < 5´ Winkelerfassung Max. Drehzahl 6.000 min Inkrementalgeberauswertung [X2] – nur DIS-2 48/10-FB 11.14.9 Parameter Wert Strichzahl Programmierbar 32 bis 1024 Striche pro Umdrehung Anschlusspegel 5 V differentiell / RS422-Standard Versorgung Geber +5 V / 100 mA max.
Seite 159: Six Step Hallsensoren Und Blockkommutierung [X2]
(Mehrfachbelegung mit DIN0 und DIN1) Analogeingang: Analogeingang, kann genutzt werden um Strom- oder Drehzahlsollwerte vorzugeben. AIN1 / #AIN1 (Mehrfachbelegung mit DIN2 / DOUT1 und DIN3/ DOUT2)  1kHz Analoger Ausgang: 0... 10V Ausgangsbereich, 8 Bit Auflösung, f Grenz AMON0 Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 160: Digitale Ein- Und Ausgänge [X1]
 300  Ausgangsimpedanz Grenzfrequenz > 100 kHz (Striche/s); f hängt ab von der Kabellänge, Daten Grenz Grenz gemessen mit R = 1 k und C = 1 nF (entspricht einer Kabellänge Load Load von 5m) Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 161: Mechanische Installation
Inputs/Outputs Kommunikation Motor U,V,W, Spannungs- Bremse versorgung Motor DIS-2 Winkelgeber Inputs/Outputs Kommunikation DIS-2 Montageoptionen: a) Direkt auf den Motor montiert - Standard b) Vom Motor getrennt – Die Verfügbarkeit klären Sie bitte mit Ihrem Vertragshändler. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 162: Position Und Anschluss Der Steckverbinder
 Die Haltebremse wird an X3 angeschlossen.  X301, X302, X303 sind die Anschlüsse für die drei Motorphasen U, V and W.  X8 ist ein Erweiterungssteckplatz für zukünftige Technologiemodule. Abbildung 30: Anordnung Steckverbinder DIS-2 – Draufsicht der Elektronikbaugruppe Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 163: Gehäuseabmessungen
Seite 163 11.15.3 Gehäuseabmessungen Abbildung 31: Gehäuseabmessungen Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 164: Montage
Motor sollte eine glatte Oberfläche mit einer umlaufenden Nut haben, um einen guten Schutz ge- gen Spritzwasser zu erreichen. Eine Schutzklasse von IP67 ist bei einer guten mechanischen Kon- struktion möglich. Abbildung 32: DIS-2 Applikationsbeispiel– Synchron Servo Motor im Leistungsbereich 500W mit Servopositionierregler DIS-2 und Getriebe für eine Lenkanwendung. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 165: Steckverbinder Am Dis-2 48/10
AMP Junior Timer 1-963215-1  Gegenstecker [X1]: AMP 1-963217-1 / Kontakte: 929938-1 8 7 6 5 4 3 2 1 1413 11 10 9 Abbildung 33: Pinnummerierung X1 DIS-2 48/10 Tabelle 27: Belegung Steckverbinder [X1] Pin Nr. Bezeichnung Wert Spezifikation DIN9 0 V...24 V...
Seite 166: Anschluss: Winkelgeber [X2]
14 +12V +12 V / 100 mA +12 V power supply for Stegmann Hiperface encoder #REF Resolver: Anschluss an Resolver Signal R2 RMS,diff. max. 50 mA Andere: Anschluss an Inkrementalg. Spur #N / #DATA 16 n.c. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 167: Anschluss: Motor [X301 - X303]
Tabelle 30: Belegung Steckverbinder [X3] Pin Nr. Bezeichnung Wert Spezifikation 0 V / 24 V Digitaler Ausgang: (High aktiv) für die Haltebremse, DOUT3 max. 700 mA Speisung erfolgt intern über die 24 V Logikversorgung. Bezugspotential für die Haltebremse Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 168: Anschluss: Erweiterungssteckplatz [X8]
System clock des DSP CLK40 Optionale analoge Eingänge des DSP (0 V...3.3 V) Optionale asynchrone Serielle Schnittstelle (3.3 V Pegel, max. 115 kBit/s) Bezugspotential Spannungsversorgung Technologiemodul +5 V max. 100 mA (zusammen mit 3.3 V) Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 169: Steckverbinder Am Dis-2 48/10-Ic
Abmessungen ca. L x B x H = 86 mm x 80 mm x 32 mm 8 7 6 5 8 7 6 5 4 3 2 1 4 3 2 1 Abbildung 38: Pinnummerierung X1 DIS-2 48/10-IC Tabelle 32: Belegung Steckverbinder [X1] Pin Nr.
Seite 170: Anschluss: Motor, Geber, Bremse, Erweiterungen
Anschluss: Motor, Geber, Bremse, Erweiterungen Die Steckverbinder für die Motorphasen [X301 – X303], die Haltebremse [X3], den Winkelgeber [X2] und den Erweiterungssteckplatz [X8] sind kompatibel zum DIS-2 48/10 ausgeführt. Bitte lesen Sie die entsprechenden Anschlusshinweise und die Belegung dieser Steckverbinder in den entsprechenden Unterkapiteln des Anhangs 11.16 Steckverbinder am DIS-2 48/10 nach.
Seite 171: Anschluss: Motor, Geber, Bremse, Erweiterungen
Anschluss: Motor, Geber, Bremse, Erweiterungen Die Steckverbinder für die Motorphasen [X301 – X303], die Haltebremse [X3], den Winkelgeber [X2] und den Erweiterungssteckplatz [X8] sind kompatibel zum DIS-2 48/10 ausgeführt. Bitte lesen Sie die entsprechenden Anschlusshinweise und die Belegung dieser Steckverbinder in den entsprechenden Unterkapiteln des Anhangs 11.16 Steckverbinder am DIS-2 48/10 nach.
Seite 172: Anschluss: Bremswiderstand [X304 - X305]
X304 und X305 anzuschließen Abbildung 40: Anschluss Bremswiderstand Tabelle 34: Belegung Steckverbinder [X304, X305] X30x Bezeichnung Wert Spezifikation X304 +48 V / 10 A Zwischenkreisversorgung (DC-Bus) nom. X305 BR-CHOP 0 V / 48 V Anschluss an Brems-Chopper Transistor Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 173: Anschluss: Can-Bus X401 Und X402
Logik verbunden CANHI 0 V 5 V Signal CAN_H gemäß CAN-Bus Spezifikation CANLO 0 V 5 V Signal CAN_L gemäß CAN-Bus Spezifikation X402 X401 Abbildung 41: Position und Pinnummerierung X401, X402 und X5 am DIS-2 48/10-FB Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 174: Anschluss: Serielle Parametrierschnittstelle X5
TxD_PC Receive Signal, RS232 Spezifikation TxD_PC Transmit Signal, RS232 Spezifikation Bezugspotential für die serielle Schnittstelle, intern mit dem gemeinsamen Bezugspotential für den Zwischenkreis und die Logik verbunden Kabelschirm beidseitig auf das Steckergehäuse Schirm Schirm auflegen Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 175: Anschluss: Erweiterungssteckplatz [X8]
0 V / 5 V CANLO_NDR Spannungsversorgung Technologiemodul +3.3 V 3,3 V +/- 2% max. 100 mA (zusammen mit 5 V) Spannungsversorgung Technologiemodul +5 V 5,0 V +/- 5% max. 100 mA (zusammen mit 3.3 V) Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 176 Bus-Steuersignale für den Zugriff auf Technologiemodule über den #IRQB Alle Signale mit Daten- und Adressbus (SYNC) 3,3 V CMOS Logikpegel #IRQA Synchron-serielles Interface für den Zugriff auf Tech- MOSI nologiemodule mit SSIO-Schnittstelle SCLK MISO Bezugspotential Bezugspotential Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 177: Elektrische Installation Des Dis-2 48/10 Im System
Seite 177 11.19 Elektrische Installation des DIS-2 48/10 im System 11.19.1 Anschluss an die Versorgung und die Steuerung Das folgende Bild zeigt eine typische Applikation mit zwei oder mehr Servopositionierregler DIS-2 mit dem Anschluss an eine 48V Zwischenkreisversorgung, sowie an eine 24V Logikversorgung und an eine Steuerung oder eine PLC.
Seite 178: Not-Aus / Not-Halt - Begriffe Und Normen
CAN-Kabel von Regler zu Regler durchgeschleift wird. Beim DIS-2 48/10 und beim DIS-2 48/10-IC (im Bild oben rechts) kann es notwendig sein, zwei Kabel an einen Pin vom Steckverbinder X1 aufzulegen. Beim DIS-2 48/10-FB (unten rechts) ist dies nicht erforderlich, weil bereits zwei Steckverbinder, X401 und X402, für den CAN-Bus vorhanden sind.
Seite 179: Tabelle 39: Beschreibung Der Anforderung Für Die Kategorien Nach En 954-1
Teil davon. elektrischen Ursprungs besteht. NOT-HALT Funktionale Sicherheit im Notfall durch Stillsetzen NOT-HALT ist dazu bestimmt, einen Prozess oder einer Maschine oder bewegter Teile. eine Bewegung anzuhalten, sofern dadurch eine Gefährdung entstanden ist. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 180: Not-Aus / Not-Halt Verdrahtungsbeispiele
über das ECS geführt. Im Fehlerfall (NOT-AUS, NOT-HALT) wird also sowohl die Zwischenkreisver- sorgung, als auch die Reglerfreigabe weggeschaltet. Die Auswahl eines geeigneten ECS richtet sich nach der konkreten Anwendung. Im einfachsten Fall entfällt das ECS, stattdessen werden mehrpolige Schaltkontakte in der Sicherheitskette verwendet. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 181: Abbildung 44: Beispielverdrahtung Für Die Netzversorgung Mit Notaus / Nothalt
Seite 181 Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 182 Ausführung dieser Funktionen bestehen. Der Maschinenhersteller bzw. Projektierer muss in jedem Fall die Sicherheits- anforderungen im Einzelfall klären, ein individuelles Sicherheitskonzept für die Anlage ausarbeiten und dann die Verdrahtung und die Komponenten entsprechend auswählen. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 183: Hinweise Zur Sicheren Und Emv Gerechten Installation
Anschlussleitungen die Bestimmungen der zugehörigen Produktnorm EN 61800-3. In dieser Norm ist nicht mehr von „Grenzwertklassen“ die Rede, sondern von sogenannten Umgebungen. Die „erste“ Umgebung umfasst Stromnetze, an die Wohngebäude angeschlossen sind, die zweite Umgebung umfasst Stromnetze, an die ausschließlich Industriebetriebe angeschlossen sind. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 184: Anschluss Zwischen Dis-2 Und Motor
Rückführung der hochfrequenten Leckströme, erzeugt durch die getaktete Endstufe im DIS-2 in Verbindung mit der Windungskapazität zwischen Motorphase und PE im Motor, zu haben.  Um sicher zu gehen, dass die Grenzwerte für abgestrahlte Strahlung eingehalten werden sollte ein abgeschirmtes Kabel verwendet werden. Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 185: Abbildung 45: Anschluss Dis-2 An Das Netzteil, Schirmauflage Am Chassis
Sollte diese Art der Schirmauflage aus konstruktiven Gründen nicht machbar sein, so können Sie den Kabelschirm notfalls auch mit einem geeigneten Kabelschuh unter der Befestigungsschraube des DIS-2 auflegen, wie Abbildung 46 nachfolgend zeigt. Connection of cable shield to DIS-2 48/10 with FAST-ON (PE cable approx. 40 mm length) CAN-Bus...
Seite 186 Seite 186 Die Gerätevarianten DIS-2 48/10 IC und DIS-2 48/10 FB verwenden für X1 Steckverbinder der Serie Pluscon Variocon der Firma Phoenix. Bei Verwendung der von uns empfohlenen metallischen Ste- ckergehäuse (vergl. Kap. 11.17.1 bzw. 11.18.1) ist eine gute PE Verbindung bereits durch die Kon- struktion des Gehäuses gewährleistet.
Seite 187 ..............114 Funktionsübersicht ........... 83 Kommunikationsfenster für RS232- Drehmomentengeregelter Betrieb ....51 Übertragung ..........100 Drehmomentkonstante ........51 Drehzahlbegrenzung........42 Drehzahlgeregelter Betrieb ......48 Lagegeregelter Betrieb........56 Drehzahlistwertfilter ........48 Lageregler Drehzahlregler Manuelle Einstellung ........57 Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 188 Steuerelemente ........... 112 Stromregler Referenzfahrt Manuell einstellen ..........35 Offset Startposition .......... 70 Symbolleiste Referenzfahrt ..........64 Offline-Online-Parametrierung ...... 152 Einstellungen ............ 69 Online-Offline- Parametrierung ..... 152 Status ..............64 Schnellzugriff ..........118 Ziel ..............69 Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...
Seite 189 Winkelgeberidentifikation ......30 Verzeichnisse ..........114 Ziele parametieren Positionierung ..........60 Wegprogramm ..........71 Zielwerte ............113 Digitale Eingänge ..........71 Zwischenkreisüberwachung ......36 Globale Einstellungen ........59 Zykluszeiten ..........117 Programm erstellen .......... 73 Benutzerhandbuch “DIS-2 48/10“ Version 2.0...

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Inhaltszusammenfassung für Metronix DIS-2 48/10