Inhaltsverzeichnis
Werbung
6.9 Endschalter ............................................................................................................................................ 80
6.9.1 Übersicht ....................................................................................................................................... 80
6.9.2 Beschreibung der Objekte ............................................................................................................. 80
6.9.2.1
6.9.2.2
6.10 Geräteinformationen ............................................................................................................................. 82
6.10.1
6.10.1.2 Objekt 6510
6.10.1.3 Objekt 6510
7
Gerätesteuerung (Device Control) .................................................................................... 85
7.1 Zustandsdiagramm (State Machine) ...................................................................................................... 85
7.1.1 Übersicht ....................................................................................................................................... 85
7.1.2 Das Zustandsdiagramm des Reglers (State Machine) ................................................................... 86
7.1.2.1
7.1.2.2
7.1.3 controlword (Steuerwort) .............................................................................................................. 90
7.1.3.1
7.1.4 Auslesen des Reglerzustands ........................................................................................................ 93
7.1.5 statusword (Statuswort) ................................................................................................................ 94
7.1.5.1
8
Betriebsarten ..................................................................................................................... 97
8.1 Einstellen der Betriebsart ...................................................................................................................... 97
8.1.1 Übersicht ....................................................................................................................................... 97
8.1.2 Beschreibung der Objekte ............................................................................................................. 97
8.1.2.1
8.1.2.2
8.1.2.3
8.2 Betriebsart Referenzfahrt (Homing Mode) ......................................................................................... 100
8.2.1 Übersicht ..................................................................................................................................... 100
8.2.2 Beschreibung der Objekte ........................................................................................................... 101
8.2.2.1
8.2.2.2
8.2.2.3
8.2.2.4
8.2.2.5
8.2.2.6
8.2.3 Referenzfahrt-Abläufe ................................................................................................................ 105
8.2.3.1
8.2.3.2
8.2.3.3
8.2.3.4
8.2.3.5
8.2.3.6
8.2.3.7
8.2.3.8
8.2.4 Steuerung der Referenzfahrt ....................................................................................................... 108
8.3 Betriebsart Positionieren (Profile Position Mode) .............................................................................. 109
8.3.1 Übersicht ..................................................................................................................................... 109
8.3.2 Beschreibung der Objekte ........................................................................................................... 110
Version 2.0
Objekt 6510 h _11 h : limit_switch_polarity ..................................................................................... 80
Objekt 6510 h _15 h : limit_switch_deceleration .............................................................................. 81
Beschreibung der Objekte ............................................................................................... 82
: drive_type ....................................................................................................... 84
: firmware_main_version .................................................................................. 84
: firmware_custom_version ............................................................................. 84
h
h
Zustandsdiagramm: Zustände ........................................................................................................ 87
Zustandsdiagramm: Zustandsübergänge ........................................................................................ 88
Objekt 6040 h : controlword ............................................................................................................ 90
Objekt 6041 h : statusword .............................................................................................................. 94
In diesem Kapitel behandelte Objekte ........................................................................................... 97
Objekt 6060 h : modes_of_operation ............................................................................................... 98
Objekt 6061 h: modes_of_operation_display ................................................................................. 99
In diesem Kapitel behandelte Objekte ......................................................................................... 101
Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln .................................................................................... 101
Objekt 607C h : home_offset ......................................................................................................... 101
Objekt 6098 h : homing_method ................................................................................................... 102
Objekt 6099 h : homing_speeds ..................................................................................................... 103
Objekt 609A h : homing_acceleration ........................................................................................... 104
Methode 1: Negativer Endschalter mit Nullimpulsauswertung ................................................... 105
Methode 2: Positiver Endschalter mit Nullimpulsauswertung ..................................................... 105
Methode 17: Referenzfahrt auf den negativen Endschalter ......................................................... 106
Methode 18: Referenzfahrt auf den positiven Endschalter .......................................................... 106
Methode -1: negativer Anschlag mit Nullimpulsauswertung ...................................................... 107
Methode -2: positiver Anschlag mit Nullimpulsauswertung ....................................................... 107
Methoden 33 und 34: Referenzfahrt auf den Nullimpuls ............................................................. 108
Methode 35: Referenzfahrt auf die aktuelle Position ................................................................... 108
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
Seite 6
Werbung
Inhaltsverzeichnis
