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Zugriffsverfahren
5.6.3 Beschreibung der Objekte
5.6.3.1 Objekt 1017
Die Zeit zwischen zwei Heartbeat-Telegrammen kann über das Object
beat_time
festgelegt werden.
Index
1017
h
producer_heartbeat_time
Name
VAR
Object Code
UINT16
Data Type
rw
Access
no
PDO Mapping
ms
Units
0...65536
Value Range
0
Default Value
Die
producer_heartbeat_time
mit einer
producer_heartbeat_time
Heartbeat.
5.7 Netzwerkmanagement (NMT-Service)
Alle CANopen-Geräte können über das Netzwerkmanagement angesteuert werden. Hierfür ist
der Identifier mit der höchsten Priorität (000
Mittels NMT können Befehle an einen oder alle Regler gesendet werden. Jeder Befehl besteht
aus zwei Bytes, wobei das erste Byte den Befehlscode (command specifier, cs) und das zweite
Byte die Knotenadresse (node id, ni) des angesprochenen Reglers beinhaltet. Über die
Knotenadresse Null können gleichzeitig alle im Netzwerk befindlichen Knoten angesprochen
werden. Es ist somit möglich, dass z.B. in allen Geräten gleichzeitig ein Reset ausgelöst wird.
Die Regler quittieren die NMT-Befehle nicht. Es kann nur indirekt (z.B. durch die
Einschaltmeldung nach einem Reset) auf die erfolgreiche Durchführung geschlossen werden.
Aufbau der NMT-Nachricht:
Version 2.0
: producer_heartbeat_time
h
kann im Parametersatz gespeichert werden. Startet der Regler
ungleich Null, gilt die Bootup-Nachricht als erstes
Identifier: 000h
000
2
CS NI
h
Datenlänge
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
) reserviert.
h
Befehlscode
Node ID
Seite 42
producer_heart-
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