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Gerätesteuerung (Device Control)
Neben dem Reglerstatus werden im
jedem Bit ist ein bestimmtes Ereignis wie z.B. Schleppfehler zugeordnet. Die einzelnen
Bits haben dabei folgende Bedeutung:
voltage_enabled
Bit 4
quick_stop
Bit 5
Bit 7
warning
Bit 8
manufacturer specific
Bit 9
remote
Bit 10
target_reached
target_reached
Bit 11 internal_limit_active
Version 2.0
statusword
diverse Ereignisse angezeigt, d.h.
Dieses Bit ist gesetzt, wenn die Endstufentransistoren
eingeschaltet sind.
Bei gelöschtem Bit führt der Antrieb einen
gemäß
quick_stop_option_code
Dieses Bit ist undefiniert. Es darf nicht ausgewertet werden.
Dieses Bit ist unbenutzt und darf nicht ausgewertet werden.
Dieses Bit zeigt an, dass die Endstufe des Reglers über das
CAN-Netzwerk freigegeben werden kann. Es ist gesetzt,
wenn die Reglerfreigabelogik über das Objekt
enable_logic
entsprechend eingestellt ist.
Abhängig von
modes_of_operation:
Im Profile Position Mode:
Das Bit wird gesetzt, wenn die aktuelle Zielposition
erreicht ist und sich die aktuelle Position (
actual_value
) im parametrierten Positionsfenster
(
position_window
Außerdem wird es gesetzt, wenn der Antrieb bei
gesetztem
-Bit zum Stillstand kommt.
Halt
Es wird gelöscht, sobald ein neues Ziel vorgegeben
wird.
Im Profile Velocity Mode:
Das Bit wird gesetzt, wenn sich die Drehzahl
(
velocity_actual_value
Toleranzfenster befindet. Dieses Toleranzfenster ist über
D2SC einstellbar.
Dieses Bit zeigt an, dass die I
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
ACHTUNG:
Bei einem Defekt kann der Motor
trotzdem unter Spannung stehen.
Quick Stop
aus.
) befindet.
) des Antriebs im
2
t-Begrenzung aktiv ist.
Seite 95
position_
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