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Parameter einstellen
6.6.2.2 Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln
Index
Objekt
607A
VAR
h
607C
VAR
h
607E
VAR
h
6093
VAR
h
6094
ARRAY
h
6040
VAR
h
6041
VAR
h
6.6.2.3 Objekt 60FB
Der Parametersatz des Servoreglers muss für die Applikation angepasst werden. Die Daten
des Lagereglers müssen bei der Inbetriebnahme der Anlage mit Hilfe des Programms DIS-2
ServoCommander optimal bestimmt werden.
Falsche Einstellungen der Lagereglerparameter können zu starken
Schwingungen führen und eventuell Teile der Anlage zerstören !
Der Lageregler vergleicht die Soll-Lage mit der Ist-Lage und bildet aus der Differenz unter
Berücksichtigung der Verstärkung und eventuell des Integrators eine Korrektur-
geschwindigkeit (Objekt
Lageregler ist, gemessen am Strom- und Drehzahlregler, relativ langsam. Der Regler arbeitet
daher intern mit Aufschaltungen, so dass die Ausregelarbeit für den Lageregler minimiert
wird und der Regler schnell einschwingen kann.
Als Lageregler genügt ein Proportional-Glied. Die Verstärkung des Lagereglers muss mit 256
multipliziert werden. Bei einer Verstärkung von 1.5 im Menü „Lageregler" des
Parametrierprogramms DIS-2 ServoCommander ist in das Objekt
Wert 384 einzuschreiben.
Da
der
Lageregler
Korrekturgeschwindigkeiten umsetzt, würde es im Falle einer kurzen Störung (z.B.
kurzzeitiges Klemmen der Anlage) zu sehr heftigen Ausregelvorgängen mit sehr großen
Korrekturgeschwindigkeiten kommen. Dieses ist zu vermeiden, wenn der Ausgang des
Lagereglers über das Objekt
wird.
Mit dem Objekt
position_error_tolerance_window
definiert werden, bis zu der der Lageregler nicht eingreift (Totbereich). Dieses kann zur
Stabilisierung eingesetzt werden, wenn z.B. Spiel in der Anlage vorhanden ist.
Version 2.0
Name
target_position
home_offset
polarity
position_factor
velocity_encoder_factor
controlword
statusword
: position_control_parameter_set
h
60FA
:
control_effort
h
schon
kleinste
position_control_v_max
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
Typ
INT32
8.3 Betriebsart Positionieren
INT32
8.2 Referenzfahrt
UINT8
6.2 Umrechnungsfaktoren
UINT32
6.2 Umrechnungsfaktoren
UINT32
6.2 Umrechnungsfaktoren
INT16
7 Gerätesteuerung
UINT16
7 Gerätesteuerung
), die dem Drehzahlregler zugeführt wird. Der
position_control_gain
Lageabweichungen
sinnvoll (z.B. 500 min
kann die Größe einer Lageabweichung
Seite 72
Kapitel
der
in
nennenswerte
-1
) begrenzt
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