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Zugriffsverfahren
5.6 Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol)
5.6.1 Aufbau der Heartbeat-Nachricht
Zur Überwachung der Kommunikation zwischen Slave (Antrieb) und Master ist das
sogenannte Heartbeat-Protokoll implementiert: Hierbei sendet der Antrieb zyklisch
Nachrichten an den Master. Der Master kann das zyklische Auftreten dieser Nachrichten
überprüfen und entsprechende Maßnahmen einleiten, wenn diese ausbleiben. Das Heartbeat-
Telegramm wird mit dem Identifier 700
Nutzdaten, den NMT-Status des Reglers (siehe Kapitel 5.7, Netzwerkmanagement: NMT-
Service).
5.6.2 Aufbau der Bootup-Nachricht
Nach dem Einschalten der Spannungsversorgung oder nach einem Reset, meldet der Regler
über eine Bootup-Nachricht, dass die Initialisierungsphase beendet ist. Der Regler ist dann im
NMT-Status
preoperational
Die Bootup-Nachricht ist nahezu identisch zur Heartbeat-Nachricht aufgebaut. Lediglich wird
statt des NMT-Status eine Null gesendet.
Version 2.0
h
Identifier: 700h +
Knotennummer
701
1
h
Datenlänge
(siehe Kapitel 5.7, Netzwerkmanagement: NMT-Service)
Identifier: 700h +
Knotennummer
701
1
h
Datenlänge
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
+ Knotennummer gesendet. Es enthält nur 1 Byte
NMT-Status
N
Kennung Bootup-Nachricht
0
Seite 41
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