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Gerätesteuerung (Device Control)
7.1.4 Auslesen des Reglerzustands
Ähnlich wie über die Kombination mehrerer Bits des
Zustandsübergänge ausgelöst werden können, kann über die Kombination verschiedener Bits
des
statusword
ausgelesen werden, in welchem Zustand sich der Regler befindet.
Die folgende Tabelle listet die möglichen Zustände des Zustandsdiagramms sowie die
zugehörige Bitkombination auf, mit der sie im
Zustand
NOT_READY_TO_SWITCH_ON
SWITCH_ON_DISABLED
READY_TO_SWITCH_ON
SWITCHED_ON
OPERATION_ENABLE
FAULT
FAULT_REACTION_ACTIVE
QUICK_STOP_ACTIVE
Tabelle 7.3: Gerätestatus ( = nicht relevant)
Das obige Beispiel zeigt, welche Bits im
um den Regler freizugeben. Jetzt soll dabei der neu eingeschriebene
Zustand aus dem
statusword
Übergang von SWITCH_ON_DISABLED zu OPERATION_ENABLE:
1.) Zustandsübergang 2 ins
2.)
Warten, bis der Zustand
Übergang 2:
Zustandsübergang 3 und 4 können zusammengefasst
3.)
werden.
4.)
Warten, bis der Zustand
Übergang 3+4:
Hinweis:
Das Beispiel geht davon aus, dass keine weiteren Bits im
sind (Für die Übergänge sind ja nur die Bits 0..3 wichtig).
1)
*
Für die Identifizierung der Zustände müssen auch nicht gesetzte Bits ausgewertet werden
(siehe Tabelle). Daher muss das statusword entsprechend maskiert werden.
Version 2.0
Bit 6
Bit 5
0040
0020
h
0
1
0
1
0
1
0
1
0
0
0
0
BEISPIEL
ausgelesen werden:
controlword schreiben.
READY_TO_SWITCH_ON
= 0006
Warten bis (
controlword
h
OPERATION_ENABLE
= 000F
Warten bis (
controlword
h
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
controlwords
angezeigt werden.
statusword
Bit 3
Bit 2
Bit 1
0008
0004
0002
h
h
h
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
1
1
1
1
1
1
1
0
1
1
gesetzt werden müssen,
controlword
im statusword angezeigt wird.
statusword
ins
im statusword angezeigt wird.
statusword
Seite 93
verschiedene
Bit 0
Maske
Wert
0001
h
h
0
004F
0000
h
0
004F
0040
h
1
006F
0021
h
1
006F
0023
h
1
006F
0027
h
1
004F
000F
h
1
004F
000F
h
1
006F
0007
h
1)
& 006F
) = 0021
*
h
h
controlword geschrieben
1)
& 006F
) = 0027
*
h
h
gesetzt
controlword
h
h
h
h
h
h
h
h
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