Inhaltsverzeichnis
Werbung
Parameter einstellen
6.6 Lageregler (Position Control Function)
6.6.1 Übersicht
In diesem Kapitel sind alle Parameter beschrieben, die für den Lageregler erforderlich
sind. Am Eingang des Lagereglers liegt der Lage-Sollwert (
vom
Fahrkurven-Generator
(
position_actual_value
zugeführt. Das Verhalten des Lagereglers kann durch Parameter beeinflusst werden. Um
den Lageregelkreis stabil zu halten, ist eine Begrenzung der Ausgangsgröße
(
) möglich. Die Ausgangsgröße wird als Drehzahl-Sollwert dem
control_effort
Drehzahlregler zugeführt. Alle Ein- und Ausgangsgrößen des Lagereglers werden in der
Factor Group von den applikationsspezifischen Einheiten in die jeweiligen internen
Einheiten des Reglers umgerechnet. Die internen Größen werden mit einem Sternchen
gekenzeichnet.
Folgende Unterfunktionen sind in diesem Kapitel definiert:
1. Schleppfehler (Following_Error)
Als Schleppfehler wird die Abweichung des Lage-Istwertes (
) vom Lage-Sollwert (
value
Schleppfehler für einen bestimmten Zeitraum größer ist als im Schleppfehler-
Fenster
(
following_error_window
following_error
über das Objekt
following_error_window
(6067h)
[position units]
Schleppfehler – Funktionsübersicht
Abbildung 6.5:
Version 2.0
an.
)
vom
Winkelgeber
position_demand_value
im Objekt
statusword
following_error_time_out
following_error_time_out
(6066h)
Limit
Function
home_offset (607Ch)
position_factor (6093h)
polarity (607Eh)
position_demand_value*
position_actual_value*
(6063h)
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
position_demand_value
Außerdem
wird
(Resolver,
) bezeichnet. Wenn dieser
)
angegeben,
so
gesetzt. Der zulässige Zeitraum kann
vorgegeben werden.
Multiplier
[inc]
Comparator
[inc]
-
der
Lage-Istwert
Inkrementalgeber
etc.)
position_actual_
wird
das
Bit
following_error
Window
Timer
Seite 69
)
13
status_word
(6041h)
Werbung
Inhaltsverzeichnis
