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Betriebsarten
8.3.3 Funktionsbeschreibung
Es gibt zwei Möglichkeiten Positionierungen auszuführen:
1.) Einfacher Fahrauftrag
Wenn der Regler eine Zielposition erreicht hat, signalisiert er dies dem Host mit dem Bit
target_reached
erreicht hat.
Der folgende Fahrauftrag kann bereits übertragen und gestartet werden, während der erste
Fahrauftrag noch ausgeführt wird. Dadurch wird unmittelbar nach der ersten Positio-
nierung die folgende gestartet.
2.) Unterbrechung eines laufenden Fahrauftrags mit einem neuen
Die laufende Positionierung wird sofort unterbrochen und mit dem neuen Fahrauftrag
begonnen.
Diese zwei Methoden werden durch die Bits
dem Objekt
controlword
kontrolliert. Diese Bits stehen in einem Frage-Antwort-Verhältnis zueinander. Hierdurch wird
es möglich, einen Fahrauftrag vorzubereiten, während ein anderer noch läuft.
Abbildung 8.12: Fahrauftrag-Übertragung von einem Host
In Abbildung 8.12 können Sie sehen, wie der Host und der Regler über den CAN-Bus
miteinander kommunizieren:
Zuerst
werden
die
Beschleunigung) an den Regler übertragen. Wenn der Positionierdatensatz vollständig
eingeschrieben ist (1), kann der Host die Positionierung starten, indem er das Bit
new_set_point
im
erkannt und in seinen Puffer übernommen hat, meldet er dies dem Host durch das Setzen des
Bits
set_point_acknowledge
Daraufhin kann der Host bereits wieder beginnen, einen neuen Positionierdatensatz in den
Regler einzuschreiben (4) und das Bit
Regler einen neuen Fahrauftrag akzeptieren kann (6), signalisiert er dies durch eine „0" im
set_point_acknowledge
werden (7).
Version 2.0
(Bit 10 im Objekt
statusword
und
set_point_acknowledge
Positionierdaten
auf „1" setzt (2). Nachdem der Regler die neuen Daten
controlword
im
statusword
new_set_point
-Bit,. Vorher darf vom Host keine neue Positionierung gestartet
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
). Der Regler stoppt , wenn er das Ziel
new_set_point
und
in dem Objekt
(Zielposition,
Fahrgeschwindigkeit
(3).
wieder zu löschen (5). Erst wenn der
Seite 115
change_set_immediatly
statusword
und
in
die
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