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Gerätesteuerung (Device Control)
7.1.3 controlword (Steuerwort)
7.1.3.1 Objekt 6040
Mit dem controlword kann der aktuelle Zustand des Reglers geändert bzw. direkt eine
bestimmte Aktion (z.B. Start der Referenzfahrt) ausgelöst werden. Die Funktion der
Bits 4, 5, 6 und 8 hängt von der aktuellen Betriebsart (
Reglers ab, die nach diesem Kapitel erläutert wird.
Index
6040
h
controlword
Name
Object Code
VAR
UINT16
Data Type
rw
Access
yes
PDO Mapping
--
Units
--
Value Range
0
Default Value
Bit
Wert
Funktion
0
0001
h
1
0002
Steuerung der Zustandsübergänge.
h
(Diese Bits werden gemeinsam ausgewertet)
2
0004
h
3
0008
h
4
0010
new_set_point / start_homing_operation / enable_ip_mode
h
5
0020
change_set_immediatly
h
6
0040
absolute / relative
h
7
0080
reset_fault
h
8
0100
halt
h
9
0200
reserved
h
10
0400
reserved
h
11
0800
reserved
h
12
1000
reserved
h
13
2000
reserved
h
14
4000
reserved
h
15
8000
reserved
h
Tabelle 7.1: Bitbelegung des controlword
Wie bereits umfassend beschrieben können mit den Bits 0..3 Zustandsübergänge ausgeführt
werden. Die dazu notwendigen Kommandos sind hier noch einmal in einer Übersicht
Version 2.0
: controlword
h
set to 0
set to 0
set to 0
set to 0
set to 0
set to 0
set to 0
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
modes_of_operation
Seite 90
) des
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