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Gerätesteuerung (Device Control)
Nr. Wird durchgeführt wenn
11
Kommando Quick Stop
Bremsung beendet o.
12
Kommando Disable Voltage
13
Fehler aufgetreten
14
Fehlerbehandlung ist beendet
Fehler behoben+
15
Kommando Fault Reset
Endstufe gesperrt...
...bedeutet, dass die Leistungshalbleiter (Transistoren) nicht mehr angesteuert
werden. Wenn dieser Zustand bei einem drehenden Motor eingenommen
wird, so trudelt dieser ungebremst aus. Eine eventuell vorhandene
mechanische Motorbremse wird hierbei automatisch angezogen.
Vorsicht: Das Signal garantiert nicht, dass der Motor wirklich spannungsfrei ist.
Endstufe freigegeben...
...bedeutet, dass der Motor entsprechend der gewählten Betriebsart ange-
steuert und geregelt wird. Eine eventuell vorhandene mechanische Motor-
bremse wird automatisch gelöst. Bei einem Defekt oder einer
Fehlparametrierung (Motorstrom, Polzahl, Resolveroffsetwinkel etc.) kann es
zu einem unkontrollierten Verhalten des Antriebes kommen.
Version 2.0
Bitkombination (controlword)
Bit 3 2 1 0
Quick Stop
= x 0 1 x
Disable Voltage
= x x 0 x
interner Übergang
interner Übergang
Fault Reset
= Bit 7 =
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
Seite 89
Aktion
Motor ist frei drehbar
Es wird eine Bremsung
eingeleitet.
Endstufe wird gesperrt.
Motor ist frei drehbar
Bei unkritischen Fehlern
Reaktion gemäß
fault_
.
reaction_option_code
Bei kritischen Fehlern
folgt Übergang 14
Endstufe wird gesperrt.
Motor ist frei drehbar
Fehler quittieren
(bei steigender Flanke)
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