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Zugriffsverfahren
5.3.2 Objekte zur PDO-Parametrierung
In den Reglern sind insgesamt 2 Transmit und 2 Receive-PDOs verfügbar. Die einzelnen
Objekte, um diese PDOs zu parametrieren sind jeweils für alle 2 TPDOs und alle 2 RPDOs
gleich. Daher ist im Folgenden nur die Parameterbeschreibung des ersten TPDOs explizit
aufgeführt. Sie ist sinngemäß auch für die anderen PDOs zu verwenden, die im Anschluss
tabellarisch aufgeführt sind:
Index
1800
h
transmit_pdo_parameter_tpdo1
Name
RECORD
Object Code
3
No. of Elements
01
Sub-Index
h
cob_id_used_by_pdo_tpdo1
Description
UINT32
Data Type
rw
Access
no
PDO Mapping
-
Units
181
...1FF
h
Value Range
gesetzt sein, da kein remote transmit unterstützt
wird
C0000181
Default Value
02
Sub-Index
h
transmission_type_tpdo1
Description
UINT8
Data Type
rw
Access
no
PDO Mapping
-
Units
Value Range
0...F0
FF
Default Value
h
03
Sub-Index
h
inhibit_time_tpdo1
Description
UINT16
Data Type
rw
Access
no
PDO Mapping
100µs (i.e. 10 = 1ms)
Units
0..FFFF
Value Range
Default Value
0
Version 2.0
, Bit 31 darf gesetzt sein, Bit 30 muss
h
h
, FE
, FF
h
h
h
,
h
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
Seite 33
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