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Metronix DIS-2 Handbuch

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Metronix Meßgeräte und Elektronik GmbH
Kocherstraße 3
D-38120 Braunschweig
Germany
Servopositionierregler DIS-2
CANopen Handbuch
Telefon:
+49-(0)531-8668-0
Telefax:
+49-(0)531-8668-555
E-mail: vertrieb@metronix.de
http://www.metronix.de

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Verwandte Anleitungen für Metronix DIS-2

Inhaltszusammenfassung für Metronix DIS-2

  • Seite 1 Servopositionierregler DIS-2 CANopen Handbuch Metronix Meßgeräte und Elektronik GmbH Telefon: +49-(0)531-8668-0 Kocherstraße 3 Telefax: +49-(0)531-8668-555 D-38120 Braunschweig E-mail: vertrieb@metronix.de Germany http://www.metronix.de...
  • Seite 2 Zusammenwirken der Produkte mit anderen Produkten oder aufgrund unsachgemäßer Handhabung an Maschinen oder Anlagen entstehen. Metronix behält sich das Recht vor, das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ankündigung zu ändern, zu ergänzen oder zu verbessern. Dieses Dokument darf weder ganz noch teilweise ohne ausdrückliche Genehmigung des Urhebers in irgendeiner Form reproduziert oder in eine andere natürliche oder...
  • Seite 3 Seite 3 Verzeichnis der Revisionen Autor: Metronix Meßgeräte und Elektronik GmbH Handbuchname: CANopen Handbuch Dateiname: CAN-HB_DIS-2_2p0_DE.doc Lfd. Nr. Beschreibung Revisions- Datum der index Änderung Erstellung des Handbuches 22.09.2004 Ergänzungen und Änderngen lt. CANopen 10.11.2004 PDO’s Behandlung, voltage_enabled Corporate Identity aktualisiert – keine technischen 02.05.2011...

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    5.6.3 Beschreibung der Objekte ......................42 5.6.3.1 Objekt 1017 h : producer_heartbeat_time ..................42 5.7 Netzwerkmanagement (NMT-Service) ....................42 5.8 Tabelle der Identifier ..........................44 Parameter einstellen ......................45 6.1 Parametersätze laden und speichern ...................... 45 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 5 6.7.1 Übersicht ............................78 6.8 Digitale Ein- und Ausgänge ........................78 6.8.1 Übersicht ............................78 6.8.2 Beschreibung der Objekte ......................78 6.8.2.1 Objekt 60FD h : digital_inputs ......................78 6.8.2.2 Objekt 60FE h : digital_outputs ....................... 79 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 6 8.2.3.8 Methode 35: Referenzfahrt auf die aktuelle Position ..............108 8.2.4 Steuerung der Referenzfahrt ....................... 108 8.3 Betriebsart Positionieren (Profile Position Mode) ................109 8.3.1 Übersicht ............................. 109 8.3.2 Beschreibung der Objekte ......................110 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 7 Objekt 6076 h : motor_rated_torque ....................136 8.5.5.7 Objekt 6077 h : torque_actual_value ..................... 136 8.5.5.8 Objekt 6078 h : current_actual_value .................... 137 8.5.5.9 Objekt 6079 h : dc_link_circuit_voltage ..................137 Stichwortverzeichnis ....................... 138 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 8 Seite 8 Abbildungsverzeichnis Abbildung 3.1: DIS-2 Steckverbinder. Abbildung 3.2: Verkabelungsbeispiel Abbildung 5.3: NMT-State machine Abbildung 6.4: Übersicht: Factor Group Abbildung 6.5: Schleppfehler – Funktionsübersicht Abbildung 6.6: Schleppfehler Abbildung 6.7: Position erreicht – Funktionsübersicht Abbildung 6.8: Position erreicht Abbildung 7.9: Zustandsdiagramm des Reglers Abbildung 7.10: Wichtigste Zustandsübergänge des Reglers...

  • Seite 9: Allgemeines

    Seite 9 1 Allgemeines 1.1 Dokumentation Das vorliegende Handbuch beschreibt, wie der Servopositionierregler vom Typ DIS-2 in eine CANopen-Netzwerkumgebung einbezogen werden kann. Es wird die Einstellung der physikalischen Parameter, die Aktivierung des CANopen-Protokolls, die Einbindung in das CAN-Netzwerk und die Kommunikation mit dem Servopositionierregler beschrieben. Es richtet sich an Personen, die bereits mit dieser Servopositionierregler DIS-2 vertraut sind.
  • Seite 10 Seite 10 vorliegenden CANopen-Handbuch in kurzer Form dokumentiert und beschrieben sind, sollte der Anwender über dieses Werk verfügen. Bezugsadresse: CAN in Automation (CiA) International Headquarter Am Weichselgarten 26 D-91058 Erlangen Tel.: 09131-601091 Fax: 09131-601092 www.can-cia.de Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 11: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen

    Vorsicht! Lebensgefährliche Spannung. Der Sicherheitshinweis enthält einen Hinweis auf eine eventuell auftretende lebensgefährliche Spannung. Die mit diesem Symbol gekennzeichneten Abschnitte stellen Beispiele dar, die das Verständnis und die Anwendung einzelner Objekte und Parameter erleichtern. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 12: Allgemeine Hinweise

    Antriebe und Steuerungen in diesem Dokument sorgfältig zu lesen. Diese Sicherheitsinstruktionen und alle anderen Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit dem Servopositionierregler durchzulesen. Sollten keine Benutzerhinweise für den Servopositionierregler zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Vertriebsrepräsentanten Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 13: Gefahren Durch Falschen Gebrauch

    GEFAHR! Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR! Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! GEFAHR! Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren! Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 14: Sicherheitshinweise

    Es sind die Allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften für das Arbeiten an Starkstromanlagen (z.B. DIN, VDE, EN, IEC oder andere nationale und internationale Vorschriften) zu beachten. Nichtbeachtung können Tod, Körperverletzung oder erheblichen Sachschaden zur Folge haben. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 15: Sicherheitshinweise Bei Montage Und Wartung

    Stromversorgung abgeschaltet, verriegelt und der Zwischenkreis entladen ist. Bei der Montage ist sorgfältig vorzugehen. Es ist sicherzustellen, dass sowohl bei Montage als auch während des späteren Betriebes des Antriebs keine Bohrspäne, Metallstaub oder Montageteile (Schrauben, Muttern, Leitungsabschnitte) in den Servopositionierregler fallen. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 16: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile

    Für den Betrieb gelten in jedem Fall die einschlägigen DIN, VDE, EN und IEC - Vorschriften, sowie alle staatlichen und örtlichen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften. Der Anlagenbauer bzw. der Betreiber hat für die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen: Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 17: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrischen Schlag

    Servopositionierregler sind Schutzkleinspannungen, die entsprechend folgender Normen berührungssicher ausgeführt sind: international: IEC 60364-4-41 Europäische Länder in der EU: EN 50178/1998, Abschnitt 5.2.8.1. GEFAHR! Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag! Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 18: Schutz Vor Gefährlichen Bewegungen

    Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren- und Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen. Die für die Anlage geltenden Sicherheitsbestimmungen werden hierbei mit einbezogen. Durch Ausschalten, Umgehen oder fehlendes Aktivieren von Sicherheitseinrichtungen können willkürliche Bewegungen der Maschine oder andere Fehlfunktionen auftreten. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 19: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile

    Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverletzung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen! Hierfür gelten allgemeine Sicherhinweise: Die allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage beachten. Geeignete Montage- und Transporteinrichtungen verwenden. Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete Vorkehrungen vorbeugen. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 20 Nur geeignetes Werkzeug verwenden. Sofern vorgeschrieben, Spezialwerkzeug benutzen. Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen. Wenn erforderlich, geeignete Schutzausstattungen (zum Beispiel Schutzbrillen, Sicherheitsschuhe, Schutzhandschuhe) benutzen. Nicht unter hängenden Lasten aufhalten. Auslaufende Flüssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 21: Verkabelung Und Steckerbelegung

    Seite 21 3 Verkabelung und Steckerbelegung 3.1 Anschlussbelegungen Das CAN-Interface ist bei den Geräten DIS-2 bereits im Servopositionierregler integriert und somit immer verfügbar. Der CAN-Bus-Anschluss ist je nach Reglertyp auf unterschiedlichen Steckern zu finden. Hinzu kommt, dass je nach Ausführung eine Doppelbelegung mit digitalen oder analogen Eingängen vorhanden ist.

  • Seite 22: Verkabelungs-Hinweise

     Um die Störeinkopplung so gering wie möglich zu halten, sollten grundsätzlich  Motorkabel nicht parallel zu Signalleitungen verlegt werden.  Motorkabel gemäß der Spezifikation von Metronix ausgeführt sein.  Motorkabel ordnungsgemäß geschirmt und geerdet sein.  Für weitere Informationen zum Aufbau einer störungsfreien CAN-Bus-Verkabelung verweisen wir auf die Controller Area Network protocol specification, Version 2.0 der...

  • Seite 23: Aktivierung Von Canopen

    4 Aktivierung von CANopen 4.1 Übersicht Die Aktivierung des CAN-Interface mit dem Protokoll CANopen erfolgt einmalig über die serielle Schnittstelle des Servoreglers. Das CAN-Protokoll wird über das CANopen-Fenster vom DIS-2 ServoCommander aktiviert. Es müssen insgesamt 3 Parameter eingestellt werden:  Basis-Knotennummer Zur eindeutigen Identifizierung im Netzwerk muss jedem Teilnehmer eine Knotennummer zugeteilt werden, die nur einmal im Netzwerk vorkommen darf.
  • Seite 24 Durch Aktivierung der Kommunikation in diesem Feld wird die CAN Kommunikation aktiviert und die CAN Kommunikationsparameter können bis zum Deaktivieren nicht mehr geändert werden. Beachten Sie, dass die Parametrierung der CANopen-Funktionalität nach einem Reset nur erhalten bleibt, wenn der Parametersatz des Servopositionierreglers gesichert wurde. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 25: Zugriffsverfahren

    Hilfe festgestellt werden kann, für welchen Bus-Teilnehmer die Nachricht gedacht ist. Diese Nummer wird als Identifier bezeichnet. Je niedriger der Identifier, desto größer ist die Priorität der Nachricht. Für die oben genannten Kommunikationsobjekte sind jeweils Identifier festgelegt. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 26: Sdo-Zugriff

    Datentyp mit einer unterschiedlichen Kennung. Die Antwort- Kennung ist hingegen stets die gleiche. Lesebefehle beginnen immer mit der gleichen Kennung und der Regler antwortet je nach zurückgegebenem Datentyp unterschiedlich. Alle Zahlen sind in hexadezimaler Schreibweise gehalten. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 27 Schreiben von Obj. 6093_01 Rückgabe-Daten: 12345678 Daten: 12345678 UINT32 / INT32 Befehl Antwort: Die Quittierung vom Regler muss in jedem Fall abgewartet werden ! Erst wenn der Regler die Anforderung quittiert hat, dürfen weitere Anforderungen gesendet werden. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 28: Sdo-Fehlermeldungen

    / restore_parameters zurückgegeben. „Zustand“ ist hier allgemein zu verstehen: Es kann sich dabei um die falsche Betriebsart handeln. Ein andere Beispiel ist, wenn bei aktiviertem PDO die Anzahl der zu mappenden Objekte beschrieben wird. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 29: Pdo-Message

    Anzahl Datenbytes (hier 8) Beginn Drehzahl-Istwert (D4...D7) D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Identifier Beginn Positions-Istwert (D0...D3) Auf diese Art können nahezu beliebige Datentelegramme definiert werden. Die folgenden Kapitel beschreiben die dazu nötigen Einstellungen. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 30: Beschreibung Der Objekte

    (Die Gesamtlänge aller Objekte ist in dieser Zeit nicht relevant). 3.) Die Anzahl der gemappten Objekte wird auf einen Wert zwischen 1...4 gesetzt. Die Länge all dieser Objekte darf jetzt 64 Bit nicht überschreiten Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 31 Maske versehen werden: Nur die Bits des TPDOs, die in der Maske auf „1“ gesetzt sind, werden zur Auswertung, ob sich das PDO geändert hat herangezogen. Da diese Funktion hersteller- spezifisch ist, sind als Defaultwert alle Bits der Masken gesetzt. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 32: Pdo-Parametrierung

     cob_id_used_by_pdo = Aktivieren durch Löschen von Bit 31: 40000187 PDO-Parametrierung Beachten Sie, dass die Parametrierung der PDOs generell nur geändert werden darf, wenn der Netzwerkstatus (NMT) nicht ist. Siehe operational hierzu auch Kapitel 5.3.3 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 33: Objekte Zur Pdo-Parametrierung

    Data Type Access PDO Mapping Units Value Range 0...F0 , FE , FF Default Value Sub-Index inhibit_time_tpdo1 Description UINT16 Data Type Access PDO Mapping 100µs (i.e. 10 = 1ms) Units 0..FFFF Value Range Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 34 Tabelle Sub-Index second_mapped_object_tpdo1 Description UINT32 Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value siehe Tabelle Sub-Index third_mapped_object_tpdo1 Description UINT32 Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value siehe Tabelle Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 35 (100 µs) UINT16 0000 1A01 number of mapped objects UINT8 1A01 first mapped object UINT32 60410010 1A01 second mapped object UINT32 60610008 1A01 third mapped object UINT32 00000000 1A01 fourth mapped object UINT32 00000000 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 36 1401 transmission type UINT8 1601 number of mapped objects UINT8 1601 first mapped object UINT32 60400010 1601 second mapped object UINT32 60600008 1601 third mapped object UINT32 00000000 1601 fourth mapped object UINT32 00000000 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 37: Aktivierung Der Pdos

    Der Identifier, auf dem der Regler die SYNC-Message empfängt, ist fest auf 080 eingestellt. Der Identifier kann über das Objekt cob_id_sync ausgelesen werden. 1005 Index cob_id_sync Name Object Code UINT32 Data Type Access PDO Mapping Units 80000080 , 00000080 Value Range 00000080 Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 38: Emergency-Message

    Motor (I t bei 100%) 2311 t-Fehler Regler (I t bei 100%) 2380 t bei 80% 4380 Temperatur Motor 5°C unter Maximum 4280 Temperatur Endstufe 5°C unter Maximum 8611 Schleppfehler Überwachung 8612 Fehler Endschalter Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 39: Beschreibung Der Objekte

    Object Code No. of Elements UINT32 Data Type Sub-Index pre_defined_error_field Description UINT8 Data Type Access PDO Mapping Units 0 (write acces): Fehlerpuffer löschen Value Range 0..4 (read access): Anzahl der Fehler im Fehlerpuffer Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 40 Default Value Sub-Index standard_error_field_1 Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index standard_error_field_2 Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index standard_error_field_3 Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 41: Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol)

    über eine Bootup-Nachricht, dass die Initialisierungsphase beendet ist. Der Regler ist dann im NMT-Status (siehe Kapitel 5.7, Netzwerkmanagement: NMT-Service) preoperational Identifier: 700h + Kennung Bootup-Nachricht Knotennummer Datenlänge Die Bootup-Nachricht ist nahezu identisch zur Heartbeat-Nachricht aufgebaut. Lediglich wird statt des NMT-Status eine Null gesendet. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 42: Beschreibung Der Objekte

    Die Regler quittieren die NMT-Befehle nicht. Es kann nur indirekt (z.B. durch die Einschaltmeldung nach einem Reset) auf die erfolgreiche Durchführung geschlossen werden. Aufbau der NMT-Nachricht: Identifier: 000h Befehlscode Node ID CS NI Datenlänge Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 43: Abbildung 5.3: Nmt-State Machine

    Netzwerk befindlichen Knoten adressiert werden sollen (Broadcast). Je nach NMT- Status können bestimmte Kommunikationsobjekte nicht benutzt werden: So ist es z.B. unbedingt notwendig den NMT-Status auf Operational zu stellen , damit der Regler PDOs sendet. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 44: Tabelle Der Identifier

    Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht über die verwendeten Identifier: Objekt-Typ Identifier (hexadezimal) Bemerkung SDO (Host an Regler) +Knotennummer SDO (Regler an Host) +Knotennummer TPDO1 Standardwerte. Können bei Bedarf TPDO2 geändert werden. RPDO1 RPDO2 SYNC EMCY +Knotennummer HEARTBEAT +Knotennummer BOOTUP +Knotennummer Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 45: Parameter Einstellen

    Aktueller Parametersatz Dieser Parametersatz befindet sich im flüchtigen Speicher (RAM) des Reglers. Er kann mit dem Parametrierprogramm DIS-2 ServoCommander oder über den CAN-Bus beliebig gelesen und beschrieben werden. Beim Einschalten des Reglers wird der Applikations- Parametersatz in den aktuellen Parametersatz kopiert.
  • Seite 46 Es sind zwei unterschiedliche Konzepte zur Parametersatzverwaltung denkbar: 1. Der Parametersatz wird mit dem Parametrierprogramm DIS-2 ServoCommander erstellt und ebenfalls mit dem DIS-2 ServoCommander komplett in die einzelnen Regler übertragen. Bei diesem Verfahren müssen nur die ausschließlich via CANopen zugänglichen Objekte über den CAN-Bus eingestellt werden. Nachteilig ist hierbei, dass für jede Inbetriebnahme einer neuen Maschine oder im Falle einer Reparatur...

  • Seite 47: Beschreibung Der Objekte

    „Daten können nicht übertragen oder gespeichert werden“ der Fehler erzeugt. Wird lesend auf das Objekt zugegriffen, wird eine 1 zurückgegeben, um anzuzeigen, dass das Zurücksetzen auf Defaultwerte unterstützt wird. Die Parameter der CAN-Kommunikation (Knoten-Nr., Baudrate und Betriebsmodus) bleiben unverändert. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 48: Objekt 1010 : Store_Parameter

    Access PDO Mapping Units 65766173 h („save“) Value Range 1 (read access) Default Value Soll der Default-Parametersatz auch in den Applikations-Parametersatz übernommen werden, dann muss außerdem auch das Objekt 1010 save_all_parameters ) aufgerufen werden. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 49: Umrechnungsfaktoren (Factor Group)

    Die folgende Skizze position_units, speed_units oder acceleration_units verdeutlicht die Funktion der Factor Group: Alle Parameter werden im Regler grundsätzlich in seinen internen Einheiten gespeichert und erst beim Einschreiben oder Auslesen mit Hilfe der Factor Group umgerechnet. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 50: Beschreibung Der Objekte

    : position_factor Das Objekt dient zur Umrechnung aller Längeneinheiten der Applikation position_factor in die interne Einheit (65536 Inkremente entsprechen 1 Um- position_units Inkremente drehung). Es besteht aus Zähler und Nenner. Abbildung 6.4: Übersicht: Factor Group Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 51 Größen ein: position_factor gear_ratio Getriebeverhältnis zwischen Umdrehungen am Eintrieb ) und Umdrehungen am Abtrieb (U feed_constant Verhältnis zwischen Umdrehungen am Abtrieb (U ) und Bewegung in (z.B. 1 U = 360° Grad) position_units Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 52  65536 num: 32768 131072 1/100 Umdr.  div:  65536 num: 131072 1/10 mm 655360  div: 1263 6315 = 631.5  65536 num: 524288 1/10 mm 2621440  div: 6315 631.5 31575 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 53: Objekt 6094 H : Velocity_Encoder_Factor

    Verhältnis zwischen Umdrehungen am Abtrieb (U ) und Bewegung in (z.B. 1 U = 360° Grad) position_units Die Berechnung des velocity_encoder_factors erfolgt mit folgender Formel:  numerator gear_ratio time_facto   velocity_e ncoder_fac divisor feed_const Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 54  div: 100 min 100min   num: 1/100  div: 100 min 100min   1/10 num:  div: 37890 37890 631.5   1/60 num: 1/10 4096min  div: 94725 189450 100min Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 55: Objekt 6097 H : Acceleration_Factor

    = 1 min1min = 60s1min) gear_ratio Getriebeverhältnis zwischen Umdrehungen am Eintrieb ) und Umdrehungen am Abtrieb (U feed_constant Verhältnis zwischen Umdrehungen am Abtrieb (U ) und Bewegung in (z.B. 1 U = 360° Grad) position_units Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 56 100 min   1/10  num:    37890 div: 18945  100min 1/60 min  631.5 1/10    1024 num:    256/60 189450  div: 94725  100min Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 57: Objekt 607E H : Polarity

    PDO Mapping Units , 40 , 80 , C0 Value Range Default Value Wert Name Bedeutung velocity_polarity_flag multiply by 1 (default) multiply by –1 (invers) position_polarity_flag multiply by 1 (default) multiply by –1 (invers) Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 58: Endstufenparameter

    DIN9 garantiert nicht, dass der Motor spannungsfrei ist. Beim Betrieb des Reglers über den CAN-Bus kann die Freigabe über den CAN-Bus gesteuert werden. Dazu muss das Objekt ) auf 2 gesetzt werden. 6510 enable_logic Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 59 Description UINT16 Data Type Access PDO Mapping Units 0...2 Value Range Default Value Wert Bedeutung Reglerfreigabe durch digitalen Eingang DIN9 Reglerfreigabe durch digitalen Eingang DIN9 + RS232 Reglerfreigabe durch digitalen Eingang DIN9 + CAN Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 60: Stromregler Und Motoranpassung

    Abhängig vom Motor und der Phasenfolge im Motor- und Winkel- geberkabel Diese Daten müssen beim erstmaligen Einsatz eines Motortyps mit dem Programm DIS-2 ServoCommander bestimmt werden. Für eine Reihe von Motoren können Sie auch fertige Parametersätze über Ihren Händler beziehen. Bitte beachten Sie, dass Drehsinn und Offset- winkel auch vom verwendeten Kabelsatz abhängen.

  • Seite 61: Beschreibung Der Objekte

    Data Type Access PDO Mapping Units 0...nominal_current Value Range 2870 Default Value Wird das Objekt 6075 (motor_rated_current) mit einem neuen Wert beschrieben, muss in jedem Fall auch das Objekt 6073 (max_current) neu parametriert werden. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 62: Objekt 6073 H : Max_Current

    6.4.2.3 Objekt 604D : pole_number Die Polzahl des Motors ist dem Motordatenblatt oder dem Parametrierprogramm DIS-2 ServoCommander zu entnehmen. Die Polzahl ist immer geradzahlig. Oft wird statt der Pol- zahl die Polpaarzahl angegeben. Die Polzahl entspricht dann der doppelten Polpaarzahl.

  • Seite 63: Objekt 6410 H _04 H : Iit_Ratio_Motor

    PDO Mapping promille Units Value Range Default Value 6.4.2.6 Objekt 6410 : phase_order In der Phasenfolge ( phase_order ) werden Verdrehungen zwischen Motorkabel und Winkel- geberkabel berücksichtigt. Sie kann dem Parametrierprogramm DIS-2 ServoCommander entnommen werden. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 64: Objekt 6410 H _11 H : Encoder_Offset_Angle

    Die Orientierung des Winkelgebers zum Dauermagnetfeld muss in das Objekt encoder_off- eingetragen werden. Mit dem Parametrierprogramm kann dieser Winkel bestimmt set_angle werden (Parameter / Geräteparameter / Winkelgeber-Einstellungen). Der mit DIS-2 ServoCommander bestimmte Winkel liegt im Bereich von 180°. Er muss folgendermaßen umgerechnet werden: 32767 encoder_offset_angle = „Offsetwinkel des Winkelgebers“...

  • Seite 65: Objekt 2415 H : Current_Limitation

    INT8 Data Type Access PDO Mapping Units 0...4 Value Range Default Value Sub-Index limit_current Description INT32 Data Type Access PDO Mapping Units Value Range 5650 Default Value Wert Bedeutung Keine Begrenzung AIN0 AIN1 RS232 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 66: Objekt 60F6 H : Torque_Control_Parameters

    Die Daten des Stromreglers müssen dem Parametrierprogramm entnommen werden. Hierbei sind folgende Umrechungen zu beachten: Die Verstärkung des Stromreglers muss mit 256 multipliziert werden. Bei einer Verstärkung von 1.5 im Menü „Stromregler“ des Parametrierprogramms DIS-2 ServoCommander ist in das Objekt torque_control_gain der Wert 384 = 180 einzuschreiben.

  • Seite 67: Drehzahlregler

    Der Parametersatz des Servoreglers muss für die Applikation angepasst werden. Besonders die Verstärkung ist stark abhängig von eventuell an den Motor angekoppelten Massen. Die Daten müssen bei der Inbetriebnahme der Anlage mit Hilfe des Programms DIS-2 ServoCommander optimal bestimmt werden.
  • Seite 68 Sub-Index velocity_control_time Description UINT16 Data Type Access PDO Mapping µs Units 200...32000 Value Range 8000 Default Value Sub-Index velocity_control_filter_time Description UINT16 Data Type Access PDO Mapping µs Units 200...32000 Value Range Default Value 1600 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 69: Lageregler (Position Control Function)

    (6066h) following_error_window Limit Multiplier (6067h) Function [position units] [inc] home_offset (607Ch) position_factor (6093h) polarity (607Eh) following_error position_demand_value* Window Timer Comparator [inc] status_word (6041h) position_actual_value* (6063h) Schleppfehler – Funktionsübersicht Abbildung 6.5: Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 70: Abbildung 6.6: Schleppfehler

    (607Ch) position_factor (6093h) polarity (607Eh) target reached target_position Limit Multiplier Window (607Ah) Function Timer [position units] Comparator home_offset (607Ch) position_factor (6093h) status_word polarity (607Eh) (6041h) [inc] position_actual_value* (6063h) Position erreicht – Funktionsübersicht Abbildung 6.7: Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 71: Beschreibung Der Objekte

    6.6.2.1 In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Attr. 6062 position_demand_value INT32 6063 position_actual_value* INT32 6064 position_actual_value INT32 6065 following_error_window UINT32 6066 following_error_time_out UINT16 6067 position_window UINT32 6068 position_window_time UINT16 60FA control_effort INT32 60FB RECORD position_control_parameter_set Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 72: Betroffene Objekte Aus Anderen Kapiteln

    6.6.2.3 Objekt 60FB : position_control_parameter_set Der Parametersatz des Servoreglers muss für die Applikation angepasst werden. Die Daten des Lagereglers müssen bei der Inbetriebnahme der Anlage mit Hilfe des Programms DIS-2 ServoCommander optimal bestimmt werden. Falsche Einstellungen der Lagereglerparameter können zu starken Schwingungen führen und eventuell Teile der Anlage zerstören !
  • Seite 73 PDO Mapping speed units Units 0...32767 min Value Range 500 min Default Value Sub-Index position_error_tolerance_window Description UINT32 Data Type Access PDO Mapping position units Units 0...65536 (1 U) Value Range 13 (0,00020 U) Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 74: Objekt 6062 H : Position_Demand_Value

    Über dieses Objekt kann die Ist-Lage ausgelesen werden. Diese wird dem Lageregler vom Winkelgeber aus zugeführt. Dieses Objekt wird in benutzerdefinierten Einheiten angegeben. Index 6064 position_actual_value Name Object Code INT32 Data Type Access PDO Mapping position units Units Value Range Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 75: Objekt 6065 H : Following_Error_Window

    Tritt ein Schleppfehler – länger als in diesem Objekt definiert – auf, dann wird das zugehörige Bit 13 following_error statusword gesetzt. Index 6066 following_error_time_out Name Object Code UINT16 Data Type Access PDO Mapping Units 0...26214 Value Range Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 76: Objekt 60Fa H : Control_Effort

    Zeit innerhalb dieses Bereiches liegt, wird die Zielposition ) als erreicht angesehen. target_position Index 6067 position_window Name Object Code UINT32 Data Type Access PDO Mapping position units Units Value Range 1820 (1820 / 65536 U = 10°) Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 77: Objekt 6068 H : Position_Window_Time

    ) befindet und zwar solange, wie in diesem Objekt definiert, dann wird das zugehörige Bit 10 target_reached statusword gesetzt. Index 6068 position_window_time Name Object Code UINT16 Data Type Access PDO Mapping Units 0...262146 Value Range Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 78: Analoge Eingänge

    Seite 78 6.7 Analoge Eingänge 6.7.1 Übersicht Die Antriebsregler der Reihe DIS-2 verfügen über zwei analoge Eingänge, über die dem Regler beispielsweise Sollwerte vorgegeben werden können. Diese analogen Eingänge können nur über das Programm DIS-2 ServoCommander parametriert werden. 6.8 Digitale Ein- und Ausgänge 6.8.1 Übersicht...

  • Seite 79: Objekt 60Fe H : Digital_Outputs

    Name ARRAY Object Code No. of Elements UINT32 Data Type Sub-Index digital_outputs_data Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Wert Digitaler Ausgang 00000001 Bremse 00010000 Betriebsbereit 17, 18 00060000 DOUT1, DOUT2 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 80: Endschalter

    Verwendung von schließenden Kontakten ist eine Eins einzutragen. Dies bezieht sich immer auf beide Endschalter! Index 6510 drive_data Name RECORD Object Code No. of Elements Sub-Index limit_switch_polarity Description INT16 Data Type Access PDO Mapping Units 0, 1 Value Range Default Value Wert Bedeutung Öffner Schließer Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 81: Objekt 6510 H _15 H : Limit_Switch_Deceleration

    Beschleunigung fest, mit der gebremst wird, wenn während des normalen Betriebs der Endschalter erreicht wird (Endschalter- Nothalt-Rampe). Sub-Index limit_switch_deceleration Description INT32 Data Type Access PDO Mapping acceleration units Units 0...200000 min Value Range 200000 min Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 82: Objekt 1018 H : Identity_Object

    ) und die Seriennummer des Geräts ( serial_number ) aus- gelesen werden. Index 1018 identity_object Name RECORD Object Code No. of Elements Sub-Index vendor_id Description UINT32 Data Type Access PDO Mapping Units 0000003B Value Range 0000003B Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 83 Description UINT32 Data Type Access PDO Mapping MMMMSSSS (M: main version, S: sub version) Units Value Range Default Value Sub-Index serial_number Description UINT32 Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 84: H _A1 H : Drive_Type

    Über das Objekt kann die Versionsnummer der kunden- firmware_custom_version spezifischen Variante der Firmware ausgelesen werden. Sub-Index firmware_custom_version Description UINT32 Data Type Access PDO Mapping MMMMSSSS (M: main version, S: sub version) Units Value Range Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 85: Gerätesteuerung (Device Control)

    Eine solche Kombination wird als Kommando bezeichnet. Beispiel: Enable Operation Die Zustände und Zustandsübergänge bilden zusammen das Zustandsdiagramm (State Machine) Zustandsdiagramm, also die Übersicht über alle Zustände und die von dort möglichen Übergänge. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 86: Das Zustandsdiagramm Des Reglers (State Machine)

    Tritt ein Fehler auf so wird (egal aus welchem Zustand) letztlich in den Zustand FAULT verzweigt. Je nach Schwere des Fehlers können vorher noch bestimmte Aktionen, wie z.B. eine Notbremsung ausgeführt werden ( FAULT_REACTION_ACTIVE Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 87: Zustandsdiagramm: Zustände

    Bit 3 nicht relevant. Der Host muss warten, bis der Zustand im zurückgelesen werden kann. statusword Dieses wird weiter unten noch ausführlich erläutert. 7.1.2.1 Zustandsdiagramm: Zustände In der folgenden Tabelle sind alle Zustände und deren Bedeutung aufgeführt: Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 88: Zustandsdiagramm: Zustandsübergänge

    Motor ist frei drehbar Endstufe wird gesperrt. Disable Voltage = x x 0 x Kommando Disable Voltage Motor ist frei drehbar. Disable Voltage = x x 0 x Endstufe wird gesperrt. Kommando Disable Voltage Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 89 ...bedeutet, dass der Motor entsprechend der gewählten Betriebsart ange- steuert und geregelt wird. Eine eventuell vorhandene mechanische Motor- bremse wird automatisch gelöst. Bei einem Defekt oder einer Fehlparametrierung (Motorstrom, Polzahl, Resolveroffsetwinkel etc.) kann es zu einem unkontrollierten Verhalten des Antriebes kommen. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 90: Controlword (Steuerwort)

    0 8000 reserved set to 0 Tabelle 7.1: Bitbelegung des controlword Wie bereits umfassend beschrieben können mit den Bits 0..3 Zustandsübergänge ausgeführt werden. Die dazu notwendigen Kommandos sind hier noch einmal in einer Übersicht Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 91 Referenzfahrt vorzeitig ab. enable_ip_mode Im Interpolated Position Mode: Dieses Bit muss gesetzt werden, wenn die Inter- polations-Datensätze ausgewertet werden sollen. Es wird durch das Bit ip_mode_active statusword quittiert. Siehe hierzu unbedingt auch Kapitel 8.4 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 92 Bei gesetztem Bit wird das Drehmoment auf Null gesetzt. Das Löschen des Bits bewirkt, dass der Regler wieder beschleunigt. halt Im Homing Mode: Bei gesetztem Bit wird die laufende Referenzfahrt abgebrochen. Das Löschen des Bits hat keine Auswirkung. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 93: Auslesen Des Reglerzustands

    (Für die Übergänge sind ja nur die Bits 0..3 wichtig). Für die Identifizierung der Zustände müssen auch nicht gesetzte Bits ausgewertet werden (siehe Tabelle). Daher muss das statusword entsprechend maskiert werden. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 94: Statusword (Statuswort)

    1000 set_point_acknowledge / speed_0 / homing_attained / ip_mode_active 2000 following_error / homing_error 4000 unused 8000 reserved Tabelle 7.4: Bitbelegung im statusword Alle Bits des statusword sind nicht gepuffert. Sie repräsentieren den aktuellen Gerätestatus. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 95 Das Bit wird gesetzt, wenn sich die Drehzahl ) des Antriebs im velocity_actual_value Toleranzfenster befindet. Dieses Toleranzfenster ist über D2SC einstellbar. Bit 11 internal_limit_active Dieses Bit zeigt an, dass die I t-Begrenzung aktiv ist. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 96 Endschalter- suchfahrt größer als der vorgegebene Positionierraum ist. Bit 14 unused Dieses Bit ist unbenutzt und darf nicht ausgewertet werden. Bit 15 reserved herstellerspezifisch Dieses Bit darf nicht ausgewertet werden. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 97: Betriebsarten

     Referenzfahrt homing mode  Positionierbetrieb profile position mode  Synchrone Positionsvorgabe interpolated position mode 8.1.2 Beschreibung der Objekte 8.1.2.1 In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Attr. 6060 modes_of_operation INT8 6061 modes_of_operation_display INT8 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 98: Objekt 6060 H : Modes_Of_Operation

    Die aktuelle Betriebsart kann nur im Objekt modes_of_operation_display gelesen werden ! Da ein Wechsel der Betriebsart etwas Zeit in Anspruch nehmen kann, muss solange gewartet werden, bis der neu ausgewählte Modus im Objekt modes_of_operation_display erscheint. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 99: Objekt 6061 H: Modes_Of_Operation_Display

    Da ein Wechsel der Betriebsart etwas Zeit in Anspruch nehmen kann, muss solange gewartet werden, bis der neu ausgewählte Modus im Objekt modes_of_operation_display erscheint. Während dieses Zeitraumes kann es passieren, dass kurzzeitig ungültige Betriebsarten (-1) angezeigt werden. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 100: Betriebsart Referenzfahrt (Homing Mode)

    Die Fahrt auf die Nullposition ist unter CANopen in der Regel nicht Bestandteil der Referenzfahrt. Sind dem Regler alle erforderlichen Größen bekannt (z.B. weil er die Lage des Nullimpulses bereits kennt), wird keine physikalische Bewegung ausgeführt. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 101: Beschreibung Der Objekte

    Verschiebung der Nullposition gegenüber der ermittelten Referenzposition fest. Home Zero Position Position home_offset Abbildung 8.2: Home Offset 607C Index home_offset Name Object Code INT32 Data Type Access PDO Mapping position units Units Value Range Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 102: Objekt 6098 H : Homing_Method

    Anschlag Nullimpuls negativ Endschalter Nullimpuls positiv Endschalter Nullimpuls negativ Endschalter Endschalter positiv Endschalter Endschalter negativ Nullimpuls Nullimpuls positiv Nullimpuls Nullimpuls Keine Fahrt Aktuelle Ist-Position Der Ablauf der einzelnen Methoden ist im Folgenden ausführlich erläutert. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 103: Objekt 6099 H : Homing_Speeds

    No. of Elements UINT32 Data Type Sub-Index speed_during_search_for_switch Description Access PDO Mapping speed units Units Value Range 100 min Default Value Sub-Index speed_during_search_for_zero Description Access PDO Mapping speed units Units Value Range 10 min Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 104: Objekt 609A H : Homing_Acceleration

    2 für Suchfahrt (Beschleunigen und Bremsen) und 2 für Kriechfahrt (Beschleunigen und Bremsen). Wenn man sicher gehen will, dass in allen der gleiche Wert steht, muss man homing_acceleration einmal parametrieren. Beim Auslesen des Objektes wird die Beschleunigung der Kriechfahrt geliefert. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 105: Referenzfahrt-Abläufe

    Flanke dargestellt. Danach fährt der Antrieb langsam zurück und sucht die genaue Position des Endschalters. Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in negativer Richtung vom Endschalter. Abbildung 8.4: Referenzfahrt auf den positiven Endschalter mit Auswertung des Nullimpulses Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 106: Methode 17: Referenzfahrt Auf Den Negativen Endschalter

    Flanke dargestellt. Danach fährt der Antrieb langsam zurück und sucht die genaue Position des Endschalters. Die Nullposition bezieht sich auf die fallende Flanke vom positiven Endschalter. Abbildung 8.6: Referenzfahrt auf den positiven Endschalter Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 107: Methode -1: Negativer Anschlag Mit Nullimpulsauswertung

    Maximalstrom keinen Schaden nimmt. Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in negativer Richtung vom Anschlag. Abbildung 8.8: Referenzfahrt auf den positiven Anschlag mit Auswertung des Nullimpulses Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 108: Methoden 33 Und 34: Referenzfahrt Auf Den Nullimpuls

    Referenzfahrt unterbrechen Tabelle 8.1: Beschreibung der Bits im controlword Bit 13 Bit 12 Bedeutung Referenzfahrt ist noch nicht fertig Referenzfahrt erfolgreich durchgeführt Referenzfahrt nicht erfolgreich durchgeführt verbotener Zustand Tabelle 8.2: Beschreibung der Bits im statusword Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 109: Betriebsart Positionieren (Profile Position Mode)

    Funktionsblöcke können unabhängig voneinander eingestellt werden. Trajectory Generator Parameters Position Trajectory target_position position_demand_value control_effort Control (607Ah) (6062h) (60FAh) Generator Function Limit target_postion Multiplier [position units] position (607Ah) Function home_offset(607Ah) position_factor(6093h) polarity(607Eh) Abbildung 8.10: Fahrkurven-Generator und Lageregler Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 110: Beschreibung Der Objekte

    8.3.2 Beschreibung der Objekte 8.3.2.1 In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Attr. 607A target_position INT32 6081 profile_velocity UINT32 6082 end_velocity UINT32 6083 profile_acceleration UINT32 6084 profile_deceleration UINT32 6085 quick_stop_deceleration UINT32 6086 motion_profile_type INT16 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 111: Betroffene Objekte Aus Anderen Kapiteln

    ) wird entweder als absolute oder relative Angabe interpretiert ( controlword , Bit 6). Index 607A target_position Name Object Code INT32 Data Type Access PDO Mapping position units Units Value Range Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 112: Objekt 6081 H : Profile_Velocity

    Geschwindigkeit werden NICHT unterstützt. Das Objekt end_velocity wird in denselben Einheiten wie das Objekt angegeben. profile_velocity Index 6082 end_velocity Name Object Code UINT32 Data Type Access PDO Mapping speed units Units Value Range Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 113: Objekt 6083 H : Profile_Acceleration

    Es wird in benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten (acceleration units) ange- geben. (siehe Kapitel 6.2 Factor Group). 6084 Index profile_deceleration Name Object Code UINT32 Data Type Access PDO Mapping speed units Units Value Range 10000 min Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 114: Objekt 6085 H : Quick_Stop_Deceleration

    Es steht die lineare Rampenform und ruckfreie Beschleunigung zur Verfügung. 6086 Index motion_profile_type Name Object Code INT16 Data Type Access PDO Mapping Units 0, 1 Value Range Default Value Wert Kurvenform Lineare Rampe ruckfreie Beschleunigung Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 115: Funktionsbeschreibung

    (5). Erst wenn der Regler einen neuen Fahrauftrag akzeptieren kann (6), signalisiert er dies durch eine „0“ im -Bit,. Vorher darf vom Host keine neue Positionierung gestartet set_point_acknowledge werden (7). Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 116: Abbildung 8.13: Einfacher Fahrauftrag

    Abbildung 8.14: Unterbrechung einer laufenden Positionierung Wird eine laufende Positionierung mit einem neuen Fahrauftrag mit relativer Positionierung unterbrochen, so kann man nicht genau vorhersagen, wo sich die Zielposition befindet, da man den genauen Zeitpunkt der Unterbrechung nicht kennt. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 117: Interpolated Position Mode

    Abbildung 8.15: Fahrauftrag Lineare Interpolation zwischen zwei Datenwerten Im Folgenden sind zunächst die für den benötigten Objekte interpolated position mode beschrieben. In einer anschließenden Funktionsbeschreibung wird umfassend auf die Aktivierung und die Reihenfolge der Parametrierung eingegangen. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 118: Beschreibung Der Objekte

    Es ist nur die herstellerspezifische Variante „Lineare Interpolation ohne Puffer“ verfügbar. 60C0 Index interpolation_submode_select Name Object Code INT16 Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Wert Interpolationstyp Lineare Interpolation ohne Puffer Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 119: Objekt 60C1 H : Interpolation_Data_Record

    ) geschrieben werden, da intern die Datenübernahme mit ip_data_position Schreibzugriff auf ip_data_position ausgelöst wird. 60C1 Index interpolation_data_record Name RECORD Object Code No. of Elements Sub-Index ip_data_position Description INT32 Data Type Access PDO Mapping position units Units Value Range Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 120: Objekt 60C2 H : Interpolation_Time_Period

    Größe eines Puffer-Elements ausgelesen size_of_data_record werden. Obwohl bei der Interpolationsart „Lineare Interpolation ohne Puffer“ kein Puffer zur Verfügung steht, muss der Zugriff über das Objekt buffer_clear allerdings auch in diesem Fall freigegeben werden. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 121: Wert Bedeutung

    Default Value Sub-Index actual_size Description UINT32 Data Type Access PDO Mapping Units 0...max_buffer_size Value Range Default Value Sub-Index buffer_organisation Description UINT8 Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Wert Bedeutung FIFO Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 122 Value Range Default Value Sub-Index buffer_clear Description UINT8 Data Type Access PDO Mapping Units 0, 1 Value Range Default Value Wert Bedeutung Puffer löschen / Zugriff auf 60C1 nicht erlaubt Zugriff auf 60C1 freigegeben Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 123: Funktionsbeschreibung

    Host an, dass mit der Auswertung der Lagedaten enable_ip_mode controlword begonnen werden soll. Erst wenn der Regler über das Statusbit ip_mode_selected statusword dieses quittiert, werden die Datensätze ausgewertet. Im Einzelnen ergibt sich daher folgende Zuordnung und der folgende Ablauf: Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 124: Abbildung 8.16: Ip-Einschalten Und Datenfreigabe

    Ändern der aktuellen Sollposition gemäß Trajektorie 60C1 , ip_data_position Nach Beendigung des synchronen Fahrvorgangs kann durch Löschen des Bits die weitere Auswertung von Lagewerten verhindert werden. Anschließend enable_ip_mode kann gegebenenfalls in eine andere Betriebsart umgeschaltet werden. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 125: Unterbrechung Der Interpolation Im Fehlerfall

    Fehler spezifiziert (z.B. Wegnahme der Reglerfreigabe und Wechsel in den Zustand SWICTH_ON_DISABLED Die Interpolation kann dann nur durch eine erneute Einschaltung der IP-Paramater fortgesetzt werden, da der Regler wieder in den Zustand OPERATION_ENABLE gebracht werden muss, wodurch das Bit gelöscht wird. ip_mode_active Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 126: Betriebsart Drehzahlregelung (Profile Velocity Mode)

    Drehzahlregelung mit geeigneten Eingabe- und Ausgabesignalen  Begrenzung des Drehmomenten-Sollwertes ( torque_demand_value  Überwachung der Ist-Geschwindigkeit ( ) mit der velocity_actual_value Fenster-Funktion/Schwelle Die Bedeutung der folgenden Parameter ist im Kapitel Positionieren (Profile Position Mode) beschrieben: profile_acceleration profile_deceleration quick_stop. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 127: Beschreibung Der Objekte

    Abbildung 8.17: Struktur des drehzahlgeregelten Betriebs (Profile Velocity Mode) 8.5.2 Beschreibung der Objekte 8.5.2.1 In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Attr. 6069 velocity_sensor_actual_value INT32 606B velocity_demand_value INT32 606C velocity_actual_value INT32 6080 max_motor_speed UINT32 60FF target_velocity INT32 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 128: Betroffene Objekte Aus Anderen Kapiteln

    8.5.2.3 Objekt 6069 : velocity_sensor_actual_value Mit dem Objekt velocity_sensor_actual_value kann der Wert eines möglichen Geschwindigkeitsgebers in internen Einheiten ausgelesen werden. Bei dem DIS-2 kann kein separater Drehzahlgeber angeschlossen werden. Zur Bestimmung des Drehzahl- Istwertes sollte daher grundsätzlich das Objekt 606C verwendet werden.

  • Seite 129: Objekt 606B H : Velocity_Demand_Value

    Default Value 8.5.2.5 Objekt 606C : velocity_actual_value Über das Objekt kann der Drehzahl-Istwert ausgelesen werden. velocity_actual_value Index 606C velocity_actual_value Name Object Code INT32 Data Type Access PDO Mapping speed units Units Value Range Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 130: Objekt 6080 H : Max_Motor_Speed

    Drehrichtung und die ansteigende und abfallende Flanke eines Sollwertsprungs parametriert werden. Wenn die Betriebsart profile_velocity_mode ausgewählt wird werden alle 4 Rampen eingeschaltet. Eine Möglichkeit über CAN die Rampen auszuschalten besteht nicht. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 131: Objekt 2090 : Velocity_Ramps

    Die Beziehung zwischen den velocity_ramps und den profile_deceleration und profile acceleration ist in folgender Grafik dargestellt. Abbildung 8.18: Zuordnung der Rampen 8.5.3.1 Objekt 2090 : velocity_ramps Die Bedeutung der einzelnen Objekte kann der nachfolgenden Skizze entnommen werden: Abbildung 8.19: Bedeutung der Velocity_ramps Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 132 Default Value Sub-Index velocity_acceleration_neg Description UINT32 Data Type Access PDO Mapping Units 0...2 Value Range 01E84800 Default Value Sub-Index velocity_deceleration_neg Description UINT32 Data Type Access PDO Mapping Units 0...2 Value Range 01E84800 Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 133: Betriebsart Momentenregelung (Profile Torque Mode)

    „Kraft“ beziehen. Der Einfachheit halber sind die Objekte nicht doppelt vertreten und ihre Namen sollten nicht verändert werden. Die Betriebsarten Positionierbetrieb (Profile Position Mode) und Drehzahlregler (Profile Velocity Mode) benötigen für ihre Funktion den Momentenregler. Deshalb ist es immer notwendig, diesen zu parametrieren. Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 134: Gerätesteuerung

    Eingabewert für den Drehmomentenregler. Er wird in Tausendsteln des Nennmomentes (Objekt 6076 ) angegeben. Index 6071 target_torque Name Object Code INT16 Data Type Access PDO Mapping motor_rated_torque / 1000 Units -32768...32768 Value Range Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 135: Objekt 6072 H : Max_Torque

    ) ausgelesen werden. Berücksichtigt sind hierbei die internen Begrenzungen des 6076 Reglers (Stromgrenzwerte und I T-Überwachung). 6074 Index torque_demand_value Name Object Code INT16 Data Type Access PDO Mapping motor_rated_torque / 1000 Units Value Range Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 136: Objekt 6076 H : Motor_Rated_Torque

    Über dieses Objekt kann der Drehmomenten-Istwert des Motors in Tausendsteln des Nennmomentes (Objekt ) ausgelesen werden. 6076 6077 Index torque_actual_value Name Object Code INT16 Data Type Access PDO Mapping motor_rated_torque / 1000 Units Value Range Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 137: Objekt 6078 H : Current_Actual_Value

    Über dieses Objekt kann die Zwischenkreisspannung des Reglers ausgelesen werden. Die Spannung wird in der Einheit Millivolt angegeben. 6079 Index dc_link_circuit_voltage Name Object Code UINT32 Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

  • Seite 138: Stichwortverzeichnis

    Positionieren ..........113 Zustände ..............79 Brems- (Positionieren) ........... 113 Digitale Eingänge ............78 Schnellstop- (Positionieren) ........114 divisor Betriebsart ............... 98, 99 acceleration_factor ........... 55 Ändern der ............... 98 position_factor ............51 Drehzahlregelung ........... 126 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 139 Heartbeat ..............41 Homing Mode ............. 100 homing_acceleration ........... 104 homing_method ............102 homing_speeds............103 Factor Group ..............49 acceleration_factor ........... 55 polarity ..............57 position_factor ............51 t-Auslastung ............... 63 velocity_encoder_factor ........... 53 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 140 Lagereglerverstärkung ........... 73 Spitzenstrom ............62 Lagereglerzeitkonstante ..........73 Motorspitzenstrom ............62 Lagesollwert (position units) ......... 74 Lagewert Interpolation ..........119 limit_current ..............65 limit_current_input_channel ......... 65 limit_switch_deceleration ..........81 Nennmoment des Motors ..........136 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 141 ............57 Objekt 1800 ............. 33 Objekt 6080 ............130 Objekt 1800 ............. 33 Objekt 6081 ............112 Objekt 1801h ............35 Objekt 6082 ............112 Objekt 1A00h ............. 34, 35 Objekt 6083 ............113 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 142 36 Objekt 60FBh_02h ........... 73 third mapped object ..........36 Objekt 60FBh_04h ........... 73 transmission type ..........36 Objekt 60FB ............ 73 Übertragungstyp ..........36 Objekt 60FD ............78 RPDO2 Objekt 60FE ............79 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 143 .......... 35 pre_defined_error_field ..........39 Identifier ............. 35 producer_heartbeat_time ..........42 inhibit time ............35 product_code ..............83 number of mapped objects ........35 Produktcode ..............83 second mapped object ......... 35 Profil Position Mode Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 144 Sollwert Referenzfahrt Methoden ..........105 Drehzahl ..............129 Referenzfahrten Lage (position units) ..........74 Beschleunigung ............104 Moment ..............134 Geschwindigkeiten ..........103 Strom ..............136 Kriechgeschwindigkeit........... 103 speed_during_search_for_switch ........ 103 Methode ..............102 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 145 ............. 130 Versionsnummer der Firmware ........84 third_mapped_object ............. 34 Versionsnummer der kundenspez. Variante ....84 torque_actual_value ............ 136 Verstärkung des Stromreglers ........66 torque_control_gain ............66 torque_control_parameters ..........66 torque_control_time ............66 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...
  • Seite 146 Switch On Disabled ..........88 Zeit ................77 Switched On ............88 Zielfensterzeit ..............77 Zustandsdiagramm des Reglers........86 Zielgeschwindigkeit für Drehzahlregelung ....130 Zykluszeit Heartbeat-Telegramme ........ 42 Zielmoment (Momentenregelung) ....... 134 Zykluszeit PDOs ............33 Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2...

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