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Betriebsarten
8.4.3 Funktionsbeschreibung
8.4.3.1 Vorbereitende Parametrierung
Bevor der Regler in die Betriebsart
müssen diverse Einstellungen vorgenommen werden: Dazu zählen die Einstellung des
Interpolations-Intervalls (
Telegrammen und der Interpolationstyp (
der Zugriff auf den Positionspuffer über das Objekt
Aufgabe
Interpolationsart
Zeiteinheit
Zeitintervall
Puffer-Freigabe
SYNC erzeugen
8.4.3.2 Aktivierung des Interpolated Position Mode und Aufsynchronisation
Der
wird über das Objekt
IP
modes_of_operation_display (6061
Betriebsart
interpolated position mode
Selektoren so eingestellt, dass intern eine Lageregelung betrieben wird. Die Sollwerte die
über CAN empfangen werden, werden zunächst interpoliert und gegebenfalls extrapoliert um
auf das eingestellte Zeitintervall zu kommen.
Ist die Betriebsart eingenommen, kann die Übertragung von Positionsdaten an den Antrieb
beginnen. Sinnvollerweise liest dazu die übergeordnete Steuerung zunächst die aktuelle
Istposition aus dem Regler aus und schreibt diese zyklisch als neuen Sollwert
(
interpolation_data_record
statusword
wird die Übernahme der Daten durch den Regler aktiviert. Durch Setzen des Bits
im
enable_ip_mode
begonnen werden soll. Erst wenn der Regler über das Statusbit
statusword
dieses quittiert, werden die Datensätze ausgewertet.
Im Einzelnen ergibt sich daher folgende Zuordnung und der folgende Ablauf:
Version 2.0
interpolated position mode
interpolation_time_period
interpolation_submode_select
BEISPIEL
CAN-Objekt / COB
-2 60C0h, interpolation_submode_select = -2
0.1 ms 60C2h_02h, interpolation_time_index = -04
8 ms 60C2h_01h, interpolation_time_units = 80
1 60C4h_06h, buffer_clear
SYNC (Raster 8 ms)
modes_of_operation (6060
) kann ausgelesen werden ob sich der Regler in der
h
) in den Regler. Über Handshake- Bits des
zeigt der Host an, dass mit der Auswertung der Lagedaten
controlword
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
), also der Zeit zwischen zwei SYNC-
buffer_clear
)
h
befindet. Ab diesem Zeitpunkt sind die interne
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geschaltet werden kann,
). Zusätzlich muss
freigegeben werden.
=
1
aktiviert. Über das Objekt
und des
controlword
ip_mode_selected
im
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