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Parameter einstellen
Die Abbildung 6.8 zeigt, wie die Fensterfunktion für die Meldung „Position
erreicht" definiert ist. Symmetrisch um die Zielposition (
der Positionsbereich zwischen x
liegen z.B. innerhalb dieses Positionsfensters (
Antrieb in diesem Fenster befindet, dann wird im Regler ein Timer gestartet.
Wenn dieser Timer die im Objekt
erreicht und sich der Antrieb während dieser Zeit ununterbrochen im gültigen
Bereich zwischen x
gesetzt. Sobald der Antrieb den zulässigen Bereich verlässt, wird
statusword
sowohl das Bit 10 als auch der Timer auf Null gesetzt.
Abbildung 6.8:
Position erreicht
6.6.2 Beschreibung der Objekte
6.6.2.1 In diesem Kapitel behandelte Objekte
Index
Objekt
6062
VAR
h
6063
VAR
h
6064
VAR
h
6065
VAR
h
6066
VAR
h
6067
VAR
h
6068
VAR
h
60FA
VAR
h
60FB
RECORD
h
Version 2.0
-x
und x
i
0
-x
und x
+x
befindet, dann wird Bit 10
i
0
i
0
Name
position_demand_value
position_actual_value*
position_actual_value
following_error_window
following_error_time_out
position_window
position_window_time
control_effort
position_control_parameter_set
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
+x
definiert. Die Positionen x
i
0
position_window
position_window_time
Seite 71
) x
target_position
i
und x
t0
). Wenn sich der
vorgegebene Zeit
target_reached
Typ
INT32
INT32
INT32
UINT32
UINT16
UINT32
UINT16
INT32
ist
t1
im
Attr.
ro
ro
ro
rw
rw
rw
rw
ro
rw
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