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Gerätesteuerung (Device Control)
Um die genannten Zustandsübergänge auszuführen müssen bestimmte Bitkombinationen im
(siehe unten) gesetzt werden. Die unteren 4 Bits des
controlword
gemeinsam ausgewertet, um einen Zustandsübergang auszulösen. Im Folgenden werden
zunächst nur die wichtigsten Zustandsübergänge 2, 3, 4, 9 und 15 erläutert. Eine Tabelle aller
möglichen Zustände und Zustandsübergänge findet sich am Ende dieses Kapitels.
Die folgende Tabelle enthält in der 1. Spalte den gewünschten Zustandsübergang und in der
2. Spalte die dazu notwendigen Voraussetzungen (Meistens ein Kommando durch den Host,
hier mit Rahmen dargestellt). Wie dieses Kommando erzeugt wird, d.h. welche Bits im
zu setzen sind, ist in der 3. Spalte ersichtlich (
controlword
Nr. Wird durchgeführt wenn
Reglerfreig. vorh. + Kommando
2
Shutdown
3
Kommando Switch On
4
Kommando Enable Operation
9
Kommando Disable Voltage
Fehler behoben+
15
Kommando Fault Reset
Abbildung 7.10: Wichtigste Zustandsübergänge des Reglers
Nachdem der Regler parametriert wurde, soll der Regler „freigegeben",
d.h. die Endstufe eingeschaltet werden:
1.) Der Regler ist im Zustand SWITCH_ON_DISABLED
2.)
Der Regler soll in den Zustand OPERATION_ENABLE
3.)
Laut Zustandsdiagramm (Abbildung 7.9) sind die Übergänge 2, 3 und 4 aus-
zuführen.
4.)
Aus Abbildung 7.10 folgt:
Übergang 2:
controlword = 0006
Übergang 3:
controlword = 0007
Übergang 4:
controlword = 000F
Hinweise:
1.) Das Beispiel geht davon aus, dass keine weiteren Bits im
gesetzt sind (Für die Übergänge sind ja nur die Bits 0..3 wichtig).
2.) Die Übergänge 3 und 4 können zusammengefasst werden, indem das
gleich auf 000F
controlword
das gesetzte Bit 3 nicht relevant.
1)
*
Der Host muss warten, bis der Zustand im
Dieses wird weiter unten noch ausführlich erläutert.
7.1.2.1 Zustandsdiagramm: Zustände
In der folgenden Tabelle sind alle Zustände und deren Bedeutung aufgeführt:
Version 2.0
Bitkombination (controlword)
Bit 3 2 1 0
Shutdown
= x 1 1 0 Keine
Switch On
= x 1 1 1 Einschalten der Endstufe
Enable Operation = 1 1 1 1
Disable Voltage
= x x 0 x
Fault Reset
= Bit 7 =
BEISPIEL
Neuer Zustand: READY_TO_SWITCH_ON *
h
Neuer Zustand: SWITCHED_ON *
h
Neuer Zustand: OPERATION_ENABLE *
h
gesetzt wird. Für den Zustandsübergang 2 ist
h
statusword
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
controlwords
= nicht relevant).
x
Aktion
Regelung gemäß
eingestellter Betriebsart
Endstufe wird gesperrt.
Motor ist frei drehbar.
Fehler quittieren
1)
controlword
zurückgelesen werden kann.
Seite 87
werden
1)
1)
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