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Gerätesteuerung (Device Control)
Bit 12
set_point_acknowledge
speed_0
homing_attained
ip_mode_active
Bit 13
following_error
homing_error
Bit 14 unused
Bit 15 reserved
Version 2.0
Abhängig von
modes_of_operation:
Im Profile Position Mode:
Dieses Bit wird gesetzt, wenn der Regler das gesetzte
Bit
new_set_point
wird wieder gelöscht, nachdem das Bit
im
controlword
unbedingt auch Kapitel 8.3.
Im Profile Velocity Mode:
Dieses Bit wird gesetzt, wenn sich die aktuelle Ist-
Drehzahl (
velocity_actual_value
zugehörigen Toleranzfenster befindet.
Im Homing Mode:
Dieses Bit wird gesetzt, wenn die Referenzfahrt ohne
Fehler beendet wurde.
Im Interpolated Position Mode:
Dieses Bit zeigt an, dass die Interpolation aktiv ist und
die Interpolations-Datensätze ausgewertet werden. Es
wird gesetzt, wenn dies durch das Bit
im
controlword
unbedingt auch Kapitel 8.4
Abhängig von
modes_of_operation:
Im Profile Position Mode:
Dieses Bit wird gesetzt, wenn die aktuelle Ist-Position
(
position_actual_value
(
position_demand_value
Differenz außerhalb des parametrierten Toleranzfensters
liegt (
following_error_window
time_out
).
Im Homing Mode:
Dieses Bit wird gesetzt, wenn die Referenzfahrt unter-
brochen wird (
Halt
ansprechen oder die bereits zurückgelegte Endschalter-
suchfahrt größer als der vorgegebene Positionierraum
ist.
Dieses Bit ist unbenutzt und darf nicht ausgewertet werden.
herstellerspezifisch
Dieses Bit darf nicht ausgewertet werden.
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
im
controlword
erkannt hat. Es
auf Null gesetzt wurde. Siehe dazu
) des Antriebes im
angefordert wurde. Siehe hierzu
) von der Soll-Position
) soweit abweicht, dass die
,
following_error_
-Bit), beide Endschalter gleichzeitig
Seite 96
new_set_point
enable_ip_mode
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