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Betriebsarten
Abbildung 8.16: IP-Einschalten und Datenfreigabe
Nr. Ereignis
1
SYNC- Nachrichten erzeugen
2
Anforderung der Betriebsart ip:
3
Warten bis Betriebsart eingenommen
4
Auslesen der akt. Istposition
5
Zurückschreiben als aktuelle Sollposition
6
Start der Interpolation
7
Quittierung durch Regler
8
Ändern der aktuellen Sollposition gemäß Trajektorie
Nach Beendigung des synchronen Fahrvorgangs kann durch Löschen des Bits
die weitere Auswertung von Lagewerten verhindert werden. Anschließend
enable_ip_mode
kann gegebenenfalls in eine andere Betriebsart umgeschaltet werden.
Version 2.0
CAN-Objekt
6060
h
6061
h
6064
h
60C1
6040
h
6041
h
60C1
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
, modes_of_operation = 07
, modes_of_operation_display = 07
, position_actual_value
_01
, ip_data_position
h
h
, controlword, enable_ip_mode
, statusword, ip_mode_active
_01
, ip_data_position
h
h
Seite 124
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