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Betriebsarten
Seite 117
8.4 Interpolated Position Mode
8.4.1 Übersicht
Der Interpolated Position Mode (
) ermöglicht die Vorgabe von Lagesollwerten in einer
IP
mehrachsigen Anwendung des Reglers. Dazu werden in einem festen Zeitraster (Synchro-
nisations-Intervall) Synchronisations-Telegramme (SYNC) und Lagesollwerte von einer über-
geordneten Steuerung vorgegeben. Da in der Regel das Intervall größer als ein
Lagereglerzyklus ist, interpoliert der Regler selbständig die Datenwerte zwischen zwei
vorgegebenen Positionswerten, wie in der folgenden Grafik skizziert.
Abbildung 8.15: Fahrauftrag Lineare Interpolation zwischen zwei Datenwerten
Im Folgenden sind zunächst die für den
benötigten Objekte
interpolated position mode
beschrieben. In einer anschließenden Funktionsbeschreibung wird umfassend auf die
Aktivierung und die Reihenfolge der Parametrierung eingegangen.
Version 2.0
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
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