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Betriebsarten
8.5.2.6 Objekt 6080
Das Objekt
max_motor_speed
-1
min
. Das Objekt wird benutzt, um den Motor zu schützen und kann dem Motor-
datenblatt entnommen werden. Der Drehzahl-Sollwert wird auf diesen Wert begrenzt.
6080
Index
h
max_motor_speed
Name
VAR
Object Code
UINT16
Data Type
rw
Access
yes
PDO Mapping
-1
min
Units
0... 32768 min
Value Range
3000 min
Default Value
8.5.2.7 Objekt 60FF
Das Objekt
target_velocity
Index
60FF
h
target_velocity
Name
VAR
Object Code
INT32
Data Type
rw
Access
yes
PDO Mapping
speed units
Units
--
Value Range
--
Default Value
8.5.3 Objekte: Drehzahl-Rampen
Alle Sollwerte des Drehzahlsollwert-Selektors (der per Voreinstellung auf Analogeingang 0
steht) werden über einen Rampengenerator geführt, der sprungförmige Änderungen des
Geschwindigkeits-Sollwertes in einen linear ansteigenden (trapezförmigen) Verlauf umwan-
delt. Die Steigung der Rampen (Beschleunigung) kann mit den nachfolgenden Objekten für
die positive und negative Drehrichtung und die ansteigende und abfallende Flanke eines
Sollwertsprungs parametriert werden. Wenn die Betriebsart profile_velocity_mode
ausgewählt wird werden alle 4 Rampen eingeschaltet. Eine Möglichkeit über CAN die
Rampen auszuschalten besteht nicht.
Version 2.0
: max_motor_speed
h
gibt die höchste erlaubte Drehzahl für den Motor in
-1
-1
: target_velocity
h
ist die Sollwertvorgabe für den Rampen-Generator.
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
Seite 130
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