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Metronix ARS 2300 FS Produkthandbuch
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Metronix ARS 2300 FS Produkthandbuch

Servopositionierregler
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Servopositionierregler ARS 2300 FS
Metronix Meßgeräte und Elektronik GmbH
Kocherstraße 3
38120 Braunschweig
Germany
Telefon:
+49-(0)531-8668-0
Telefax:
+49-(0)531-8668-555
E-mail:
vertrieb@metronix.de
http://www.metronix.de
Functional Safety
Produkthandbuch

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Verwandte Anleitungen für Metronix ARS 2300 FS

Inhaltszusammenfassung für Metronix ARS 2300 FS

  • Seite 1 Servopositionierregler ARS 2300 FS Functional Safety Produkthandbuch Metronix Meßgeräte und Elektronik GmbH Telefon: +49-(0)531-8668-0 Kocherstraße 3 Telefax: +49-(0)531-8668-555 38120 Braunschweig E-mail: vertrieb@metronix.de Germany http://www.metronix.de...
  • Seite 2 übernimmt keine Haftung für Folgeschäden, die im Zusammenwirken der Produkte mit anderen Produkten oder aufgrund unsachgemäßer Handhabung an Maschinen oder Anlagen entstehen. Metronix behält sich das Recht vor, das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ankündigung zu ändern, zu ergänzen oder zu verbessern.
  • Seite 3 Seite 3 Revisionsinformation Ersteller: Metronix Meßgeräte und Elektronik GmbH Produkthandbuch „Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Handbuchname: Dateiname: P-HB_ARS2300_FS_5p0_DE_mBre.pdf Version 5.0 Bretzel September 2015 Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    USB-Schnittstelle [X19] .............. 35 3.4.3 UDP-Schnittstelle [X18] ............. 35 3.4.4 CAN-Schnittstelle [X4] ............... 35 3.4.5 Technologiemodul: PROFIBUS ..........36 3.4.6 Technologiemodul: Sercos II............36 3.4.7 Technologiemodul: EtherCAT ............ 36 3.4.8 I/O-Funktionen und Gerätesteuerung ........37 Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 5 Inkrementalgeberausgang [X11] ..........53 FUNKTIONSÜBERSICHT ................54 5.1 Motoren ....................54 5.1.1 Synchronservomotoren .............. 54 5.1.2 Linearmotoren ................54 5.2 Funktionen des Servopositionierreglers ARS 2300 FS ......55 5.2.1 Kompatibilität ................55 5.2.2 Pulsweitenmodulation (PWM) ............ 55 5.2.3 Sollwertmanagement ..............56 5.2.4...
  • Seite 6 7.1 Wichtige Hinweise ..................71 7.2 Geräteansicht ................... 73 7.3 Montage ....................75 ELEKTRISCHE INSTALLATION ..............76 8.1 Belegung der Steckverbinder ..............76 8.2 ARS 2300 FS Gesamtsystem ..............77 8.3 Anschluss: Spannungsversorgung [X9] ............ 79 8.3.1 Ausführung am Gerät [X9] ............79 8.3.2 Gegenstecker [X9] ..............
  • Seite 7 Gegenstecker [X4] ..............102 8.10.3 Steckerbelegung [X4] ............... 102 8.10.4 Art und Ausführung des Kabels [X4] ........103 8.10.5 Anschlusshinweise [X4] ............103 8.11 Anschluss: RS232/COM [X5] ..............105 8.11.1 Ausführung am Gerät [X5] ............105 Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 8 10.1 Generelle Anschlusshinweise ..............116 10.2 Werkzeug / Material ................116 10.3 Motor anschließen .................. 116 10.4 Servopositionierregler ARS 2300 FS an die Stromversorgung anschließen .................... 117 10.5 PC anschließen (serielle Schnittstelle) ........... 117 10.6 PC anschließen (USB-Schnittstelle, alternativ) ........117 10.7 Betriebsbereitschaft überprüfen ..............
  • Seite 9 Produktbeschreibung ............... 170 12.2.2 Technische Daten ..............170 12.2.3 Steckerbelegung und Kabelspezifikationen ......172 12.2.3.1 Steckerbelegung ..................172 12.2.3.2 Gegenstecker ..................172 12.2.3.3 Art und Ausführung des Kabels ............172 12.2.4 Terminierung und Busabschlusswiderstände ......173 Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 10 12.5 MC 2000 „Drive-In“ 4-Achs Motion Coordinator ........180 12.5.1 Produktbeschreibung ............... 180 12.5.2 Eigenschaften ................181 12.5.2.1 Kompakt ....................181 12.5.2.2 Schnell ....................182 12.5.2.3 Einfach ....................182 12.5.3 Technische Daten ..............183 12.6 Allgemeine Installationshinweise für Technologiemodule ....... 184 Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 11 Abbildung 12: Servopositionierregler ARS 2302 FS – ARS 2310 FS: Befestigungsplatte ....75 Abbildung 13: Anschluss an die Versorgungsspannung und den Motor ..........76 Abbildung 14: Gesamtaufbau ARS 2300 FS mit Motor und PC ............78 Abbildung 15: Versorgung [X9] ......................81 Abbildung 16: Motoranschluss [X6] .....................83 Abbildung 17: Anschalten einer Feststellbremse mit hohem Strombedarf (>...
  • Seite 12 Abbildung 34: EtherCAT-Modul: Ansicht vorne .................178 Abbildung 35: MC 2000 4-Achs Motion Coordinator .................181 Abbildung 36: MC 2000 4-Achs Motion Coordinator im Vollausbau ..........181 Abbildung 37: Servopositionierregler mit eingebautem Technologiemodul MC 2000 (Beispiel) ..184 Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 13 Tabelle 26: Technische Daten: SD-/MMC-Karte ................50 Tabelle 27: Technische Daten: Digitale Ein- und Ausgänge [X1] ............51 Tabelle 28: Technische Daten: Analoge Ein- und Ausgänge [X1] ..........52 Tabelle 29: Technische Daten: Inkrementalgebereingang [X10] ............52 Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 14 Technische Daten: PROFIBUS-DP-Interface: Umgebungsbedingungen, Abmessungen und Gewicht ..................170 Tabelle 58: Technische Daten: PROFIBUS-DP-Interface: Schnittstellen und Kommunikation ..171 Tabelle 59: Steckerbelegung: PROFIBUS-DP-Interface ...............172 Tabelle 60: Technische Daten: Sercos II-Modul: Umgebungsbedingungen, Abmessungen und Gewicht ........................175 Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 15 Seite 15 Tabelle 61: Technische Daten: EtherCAT-Modul: Umgebungsbedingungen, Abmessungen und Gewicht ........................178 Tabelle 62: Anzeigeelemente ......................179 Tabelle 63: Signalpegel und Differenzspannung ................179 Tabelle 64: Technische Daten: MC 2000 4-Achs Motion Coordinator ..........183 Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 16: Allgemeines

    Dokumentation Dieses Produkthandbuch dient dem sicheren Arbeiten mit den Servopositionierreglern der Reihe ARS 2300 FS. Es enthält Sicherheitshinweise, die beachtet werden müssen. Weitergehende Informationen finden sich in folgenden Handbüchern zur ARS 2000 FS Produktfamilie:  Produkthandbuch „Servopositionierregler ARS 2100 FS“: Beschreibung der technischen Daten und der Gerätefunktionalität sowie Hinweise zur Installation und Betrieb des...

  • Seite 17: Lieferumfang

    ARS 2302 FS ARS 2305 FS ARS 2310 FS 9200-0200-00 Metronix-Bestellnummer Tabelle 4: Steckersatz: Shield-Connector Steckersatz: Shield-Connector Dieser Steckersatz beinhaltet zwei Schirmklemmen (SK14) ARS 2302 FS ARS 2305 FS ARS 2310 FS 9200-0202-00 Metronix-Bestellnummer Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 18: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen

    Wichtige Informationen und Hinweise. Vorsicht! Die Nichtbeachtung kann hohe Sachschäden zur Folge haben. GEFAHR! Die Nichtbeachtung kann Sachschäden und Personenschäden zur Folge haben. Vorsicht! Lebensgefährliche Spannung. Hinweis auf eine eventuell auftretende lebensgefährliche Spannung. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 19: Allgemeine Hinweise

    Seite 19 Allgemeine Hinweise Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung übernimmt die Metronix Meßgeräte und Elektronik GmbH keine Haftung. Vor der Inbetriebnahme sind die Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ab Seite 18 und das Kapitel 8.14 (Hinweise zur sicheren und EMV-gerechten Installation, Seite 111) durchzulesen.
  • Seite 20 Die Voraussetzung für eine einwandfreie Funktion des Servopositionierreglers ist eine fachgerechte Projektierung! GEFAHR! Unsachgemäßer Umgang mit dem Servopositionierregler und Nichtbeachten der hier angegebenen Warnhinweise sowie unsachgemäße Eingriffe in die Sicherheitseinrichtung können zu Sachschaden, Körperverletzung, elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod führen. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 21: Gefahren Durch Falschen Gebrauch

    Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR! Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! GEFAHR! Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren! Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 22: Sicherheitshinweise

    Es sind die Allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften für das Arbeiten an Starkstromanlagen (z.B. DIN, VDE, EN, IEC oder andere nationale und internationale Vorschriften) zu beachten. Nichtbeachtung können Tod, Körperverletzung oder erheblichen Sachschaden zur Folge haben. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 23 Weitere Normen, die vom Anwender zu beachten sind: EN 574 Sicherheit von Maschinen – Zweihandschaltungen EN 1088 Sicherheit von Maschinen - Verriegelungseinrichtungen in Verbindung mit trennenden Schutzeinrichtungen EN ISO 13850 Sicherheit von Maschinen - Not-Halt Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 24: Sicherheitshinweise Bei Montage Und Wartung

    Montage als auch während des späteren Betriebes des Antriebs keine Bohrspäne, Metallstaub oder Montageteile (Schrauben, Muttern, Leitungsabschnitte) in den Servopositionierregler fallen. Ebenfalls ist sicherzustellen, dass die externe Spannungsversorgung des Reglers (24 V) abgeschaltet ist. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 25 Störungsfall zum unbeabsichtigten Verfahren des Antriebes kommen. Ausgenommen sind Antriebe mit der Sicherheitsfunktion „Sicherer Halt“ nach EN 954-1 KAT 3 bzw. „Safe Torque Off“ nach EN 61800-5-2. Diese kann im ARS 2300 FS zum Beispiel durch Einsatz des Moduls FSM 2.0 - STO erreicht werden.

  • Seite 26: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile

    In bestimmten Gerätekonstellationen, vor allem bei der Parallelschaltung mehrerer Servopositionierregler im Zwischenkreis oder bei einem nicht angeschlossenen Bremswiderstand, kann die Schnellentladung allerdings unwirksam sein. Die Servopositionierregler können dann nach dem Abschalten bis zu 5 Minuten unter gefährlicher Spannung stehen (Kondensator-Restladung). Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 27: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrischen Schlag

    Gefahr der Körperverletzung und/oder Sachschaden, darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden. Bis zum Wirksamwerden der eingebauten Überwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen, deren Maß von der Art der Steuerung und des Betriebszustandes abhängt. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 28: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile

    Verbrennungsgefahr! Vor dem Zugriff Geräte nach dem Abschalten zunächst 10 Minuten abkühlen lassen. Werden heiße Teile der Ausrüstung wie Gerätegehäuse, in denen sich Kühlkörper und Widerstände befinden, berührt, kann das zu Verbrennungen führen! Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 29: Schutz Bei Handhabung Und Montage

    Nur geeignetes Werkzeug verwenden. Sofern vorgeschrieben, Spezialwerkzeug benutzen. Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen. Wenn erforderlich, geeignete Schutzausstattungen (zum Beispiel Schutzbrillen, Sicherheitsschuhe, Schutzhandschuhe) benutzen. Nicht unter hängenden Lasten aufhalten. Auslaufende Flüssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 30: Produktbeschreibung

    Die Familie beinhaltet Typen mit einphasiger und dreiphasiger Einspeisung. Typenschlüssel: Am Beispiel des ARS 2302 FS ARS - Funktionale Sicherheit Dauerstrom in Ampere Netzanschluss: 1 = einphasig 3 = dreiphasig 2. Generation Typbezeichnung Abbildung 1: Typenschlüssel Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 31  Ruckfreies oder zeitoptimales Positionieren relativ oder absolut zu einem Referenzpunkt  Punkt-zu-Punkt Positionierung mit und ohne Überschleifen  Drehzahl- und Winkelsynchronlauf mit elektronischem Getriebe über Inkrementalgeber-Eingang oder Feldbus  Umfangreiche Betriebsarten zur Synchronisation  Vielfältige Referenzfahrtmethoden  Tippbetrieb  Teach-In Betrieb Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 32  Umschaltbare Taktfrequenz für die Endstufe  Frei programmierbare I/O‘s ®  Anwenderfreundliche Parametrierung mit dem PC-Programm Metronix ServoCommander  Menügeführte Erstinbetriebnahme  Automatische Motoridentifikation  Einfache Ankopplung an eine übergeordnete Steuerung, z. B. an eine SPS über die E/A-Ebene oder über Feldbus...

  • Seite 33: Stromversorgung

    Betrieb ohne Totzeiten  Keine Parametrierung durch den Endanwender erforderlich 3.2.1.1 Verhalten beim Einschalten:  Sobald der Servopositionierregler ARS 2300 FS mit der Netzspannung versorgt wird, erfolgt eine Aufladung des Zwischenkreises (< 1 s) über die Bremswiderstände bei deaktiviertem Zwischenkreisrelais ...

  • Seite 34: Bremschopper

    Hierbei kommt der seriellen-, der Ethernet- und der USB-Schnittstelle eine zentrale Bedeutung für den ® Anschluss eines PCs und für die Nutzung des Parametriertools Metronix ServoCommander Als Erweiterungsoptionen über Steckmodule sind die Feldbussysteme PROFIBUS-DP, Sercos und EtherCAT einsetzbar. Bei entsprechendem Bedarf ist auch die Realisierung von kundenspezifischen Feldbusprotokollen möglich.

  • Seite 35: Serielle-Schnittstelle [X5]

    CAN-Schnittstelle [X4] Implementiert ist das CANopen Protokoll gemäß DS301 mit Anwendungsprofil DSP402. Das spezifische Metronix-CAN-Protokoll der vorhergehenden Gerätefamilie ARS wird mit der Reihe ARS 2000 FS nicht mehr unterstützt. Der Servopositionierregler ARS 2000 FS unterstützt das CANopen Protokoll gemäß DS301 mit Anwendungsprofil DSP402.

  • Seite 36: Technologiemodul: Profibus

    Seitens der Steuerung bietet diese Option die gleichen Funktionalitäten, wie bei einer herkömmlichen SPS-Kopplung über eine Parallelverdrahtung mit den digitalen I/Os des Gerätes. Über ein spezifisches Metronix-Telegramm besteht außerdem die Möglichkeit, über den durch PROFIDRIVE definierten Funktionsumfang hinaus auf nahezu alle gerätespezifischen Funktionen zuzugreifen.

  • Seite 37: I/O-Funktionen Und Gerätesteuerung

    Referenzfahrt“ oder Stopp-Eingang, stehen optional die Nutzung der Analogeingänge AIN 1, AIN 2 sowie die Digitalausgänge DOUT 2 und DOUT 3 zur Verfügung, die auch als Digitaleingang nutzbar sind. Alternativ können auch die digitalen Eingänge durch den Einsatz des EA88-Interface erweitert werden. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 38: Technische Daten

    Tabelle 6: Technische Daten: Abmessung und Gewicht ARS 2302 FS ARS 2305 FS ARS 2310 FS Geräteabmessungen mit 334,5 mm*69 mm*245,5 mm Montageplatte (H*B*T) Gehäuseabmessungen 250 mm*69 mm*240 mm (H*B*T) Gewicht ca. 3,7 kg Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 39: Bedien- Und Anzeigeelemente

    Silizium Temperaturfühler, z. B. KTY81, 82 o.ä. Analoger Sensor  2000   3400  Bedien- und Anzeigeelemente Der Servopositionierregler ARS 2300 FS besitzt an der Frontseite drei LED‘s und eine Sieben- Segment-Anzeige zur Anzeige der Betriebszustände. Tabelle 9: Anzeigeelemente und RESET-Taster Element...

  • Seite 40: Versorgung [X9]

    760 V Überspannungserkennung 800 V Tabelle 12: Technische Daten: Externer Bremswiderstand [X9] ARS 2302 FS ARS 2305 FS ARS 2310 FS  40  Bremswiderstand  5000 W Dauerleistung  800 V Betriebsspannung Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 41: Motoranschluss [X6]

    (bezogen auf die Nennleistung)**) *) Bei kleineren elektrischen Drehfrequenzen (f ) gelten für den ARS 2305 FS und den ARS 2310 FS kürzere zulässige Zeiten; siehe folgende Tabellen **) "Als Richtwert zur Auslegung". Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 42: Stromderating

    4.4.1 Stromderating Abweichend von den Angaben der technischen Motordaten besitzen die Servopositionierregler ARS 2300 FS im Nennbetrieb ein Stromderating. Der Bemessungsstrom sowie die Zeit des maximal zulässigen Spitzenstroms des Servopositionierreglers sind von unterschiedlichen Faktoren abhängig. Diese Faktoren sind:  Höhe des Ausgangsstroms (je höher der Ausgangsstrom, desto kürzer die zulässige Zeit) ...
  • Seite 43 ARS 2305 FS: Bemessungsströme für drehenden Motor (f Umgebungstemperatur  40 °C Parameter Werte  12,5 Endstufentaktfrequenz (kHz) Nennstrom (A Max. Ausgangsstrom (A Max. zulässige Zeit (s) Endstufentaktfrequenz (kHz) Nennstrom (A Max. Ausgangsstrom (A Max. zulässige Zeit (s) Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 44 Nennstrom (A Max. Ausgangsstrom (A Max. zulässige Zeit (s) Endstufentaktfrequenz (kHz) Nennstrom (A Max. Ausgangsstrom (A Max. zulässige Zeit (s) Endstufentaktfrequenz (kHz) Nennstrom (A 3,45 Max. Ausgangsstrom (A 10,35 13,8 Max. zulässige Zeit (s) Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 45: Winkelgeberanschluss [X2A] Und [X2B]

    Technische Daten Seite 45 Winkelgeberanschluss [X2A] und [X2B] Am Servopositionierregler ARS 2300 FS sind über das universelle Drehgeberinterface verschiedene Rückführsysteme anschließbar:  Resolver (Schnittstelle [X2A])  Encoder (Schnittstelle [X2B])  Inkrementalgeber mit analogen und digitalen Spursignalen  SinCos-Geber (single-/multiturn) mit HIPERFACE®...

  • Seite 46: Resolveranschluss [X2A]

     (500 + j1000)  Impedanz Stator Tabelle 20: Technische Daten: Resolverinterface [X2A] Parameter Wert Auflösung 16 Bit Verzögerungszeit Signalerfassung < 200 µs Drehzahlauflösung ca. 4 min Absolutgenauigkeit der Winkelerfassung < 5 ´ Max. Drehzahl 16.000 min Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 47: Encoderanschluss [X2B]

    Standard-Inkrementalgeber ohne Kommutierungssignale: Diese Geberausführung findet bei low-cost Linearmotoren Anwendung, um die Kosten für die Bereitstellung der Kommutiersignale (Hallgeber) einzusparen. Bei diesen Gebern wird eine automatische Pollagebestimmung vom Servopositionierregler ARS 2300 FS nach power-on durchgeführt. Standard-Inkrementalgeber mit Kommutierungssignalen: In dieser Variante werden Standard-Inkrementalgeber mit drei zusätzlichen binären Hallgebersignalen verwendet.
  • Seite 48  Multiturn Absolutwertgeber (EnDat 2.1/2.2): ROQ 400, EQI 1100/1300, EQN 100/400/1100/1300  Absolute Längenmesssysteme (EnDat 2.1/2.2): LC 100/400 Yaskawa: Es werden digitale Inkrementalgeber mit Nullimpuls [Σ (sigma 1), Yaskawa-OEM-protocol] der Firma Yaskawa unterstützt. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 49: Kommunikationsschnittstellen

    4.6.2 USB [X19] Tabelle 23: Technische Daten: USB [X19] Kommunikationsschnittstelle Werte Funktion USB 2.0, Slave–Client, 12 MBaud bis 480 MBaud Steckertyp USB-B, keine Stromaufnahme vom Bus (integrierte Spannungsversorgung) Protokoll Metronix spezifisch (generic device) Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 50: Ethernet [X18]

    CANopen Controller ISO/DIS 11898, Full-CAN-Controller, max. 1 MBaud CANopen Protokoll gemäß DS301 und DSP402 4.6.5 SD-/MMC-Karte Tabelle 26: Technische Daten: SD-/MMC-Karte Kommunikationsschnittstelle Werte Kartentyp SD, SDHC und MMC Dateisystem FAT12, FAT16 und FAT32 Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 51: I/O-Schnittstelle [X1]

    Frei konfigurierbar, optional als Eingang DIN 10 24 V, max. 100 mA nutzbar DOUT 3 Frei konfigurierbar, optional als Eingang DIN 11 24 V, max. 100 mA nutzbar DOUT 4 [X6] Haltebremse 24 V, max. 2 A Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 52: Inkrementalgebereingang [X10]

    Parametrierbare Strichzahl 1 – 2 Striche/U Spursignale: A, #A, B, #B, N, #N gemäß RS422-Spezifikation Max. Eingangsfrequenz 1000kHz Pulsrichtungsinterface: CLK, #CLK, DIR, #DIR, RESET, gemäß RS422-Spezifikation #RESET Ausgang Versorgung 5 V, max. 100 mA Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 53: Inkrementalgeberausgang [X11]

    Differentiell / RS422-Spezifikation Spursignale A, B, N gemäß RS422-Spezifikation Besonderheit N-Spur abschaltbar = 66  Ausgangsimpedanz a,diff Grenzfrequenz > 1,8 MHz (Striche/s) Grenz Flankenfolge über Parameter begrenzbar Ausgang Versorgung 5 V, max. 100 mA Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 54: Funktionsübersicht

    Synchronservomotoren Im typischen Anwendungsfall kommen permanenterregte Synchronmaschinen mit sinusförmigen Verlauf der EMK zum Einsatz. Der Servopositionierregler ARS 2300 FS ist ein universeller Servoantriebsregler, der mit Standard Servomotoren betrieben werden kann. Die Motordaten werden mittels einer automatischen Motoridentifikation ermittelt und parametriert.

  • Seite 55: Funktionen Des Servopositionierreglers Ars 2300 Fs

    Stromregler Istwertmanagement Abbildung 2: Regelstruktur des ARS 2300 FS Die Abbildung 2 zeigt die grundlegende Regelstruktur des ARS 2300 FS. Stromregler, Drehzahlregler und Lageregler sind als Kaskadenregelung angeordnet. Der Strom kann aufgrund des rotororientierten Regelungsprinzips in Wirkstromanteil (i ) und Blindstromanteil (i ) getrennt vorgegeben werden.

  • Seite 56: Sollwertmanagement

    über den Rampengenerator geführt werden. Mit zwei weiteren Selektoren können zusätzliche Quellen als Sollwerte ausgewählt werden, die aber nicht über den Rampengenerator geführt werden. Der Gesamtsollwert ergibt sich dann durch Summation aller Werte. Die Rampe ist richtungsabhängig in Beschleunigungs- und Bremszeit parametrierbar. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 57: Drehmomentengeregelter Betrieb

    Die Motordrehzahl folgt exakt der Drehzahl, die durch das Sollwertmanagement vorgegeben wird. Die Zykluszeit des Drehzahlregelkreises beträgt beim Servopositionierregler ARS 2300 FS bei Werkseinstellung die 2-fache PWM-Periodendauer, also typ. 208,4 µs. Sie kann aber in ganzzahligen Vielfachen der Stromreglerzykluszeit parametriert werden.

  • Seite 58: Lastmomentkompensation Bei Vertikalachsen

    Der Servopositionierregler ARS 2300 FS ermöglicht einen Master-Slave-Betrieb, der nachfolgend als Synchronisation bezeichnet wird. Der Regler kann sowohl als Master als auch als Slave arbeiten. Wenn der Servopositionierregler ARS 2300 FS als Master arbeitet, so kann er einem Slave seine aktuelle Rotorlage am Inkrementalgeber-Ausgang [X11] zur Verfügung stellen.

  • Seite 59: Positioniersteuerung

    Positionieren ist dann nur der Eintrag auszuwählen und ein Startbefehl zu geben. Die Zielparameter können aber auch online über das Kommunikationsinterface verändert werden. Die Anzahl der beim ARS 2300 FS speicherbaren Positionsdatensätze beträgt 256. Alle Positionssätze haben folgende Einstellmöglichkeiten:  Zielposition ...

  • Seite 60: Relative Positionierung

    Beschleunigung gefahren, der Geschwindigkeitsverlauf ist somit dritter Ordnung. Da eine stetige Änderung der Beschleunigung erfolgt, verfährt der Antrieb besonders schonend für die Mechanik. zeitoptimal ruckbegrenzt ruckbegrenzt a(t) a(t) a(t) v(t) v(t) v(t) Abbildung 3: Fahrprofile beim Servopositionierregler ARS 2300 FS Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 61: Referenzfahrt

    5.3.5 Referenzfahrt Jede Positioniersteuerung benötigt beim Betriebsbeginn einen definierten Nullpunkt, der durch eine Referenzfahrt ermittelt wird. Diese Referenzfahrt kann der Servopositionierregler ARS 2300 FS eigenständig ausführen. Als Referenzsignal wertet er verschiedene Eingänge aus, z. B. die Endschaltereingänge. Eine Referenzfahrt kann mit einem Befehl über die Kommunikationsschnittstelle oder automatisch bei Reglerfreigabe gestartet werden.

  • Seite 62: Über Feldbus

    (Synchronisations-Intervall) Lagesollwerte von einer übergeordneten Steuerung vorgegeben. Wenn das Intervall größer als ein Lageregler-Zyklus ist, interpoliert der Regler selbständig die Datenwerte zwischen zwei vorgegebenen Positionswerten, wie in der folgenden Grafik skizziert. Der Servopositionierregler berechnet zusätzlich eine entsprechende Drehzahlvorsteuerung. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 63: Zeitsynchronisierte Mehrachspositionierung

    Die Clock-Synchronisation ermöglicht es bei Mehrachsanwendungen in Verbindung mit dem ‚interpolated position mode’ zeitgleich Bewegungen auszuführen. Alle Servopositionierregler der Familie ARS 2300 FS, also die gesamte Reglerkaskade, werden auf das externe „Clock“-Signal synchronisiert. Anstehende Positionswerte bei mehreren Achsen werden dadurch zeitgleich ohne Jitter übernommen und ausgeführt.

  • Seite 64: Funktionale Sicherheitstechnik

    So lassen sich die Servopositionierregler entsprechend den an der Anlage geforderten Sicherheitsbedürfnissen sehr schnell anpassen. Somit ist jederzeit ein nachträglicher Einbau (bzw. nachträglicher Umstieg auf ein anderes Sicherheitsmodul) möglich. Die Versorgung des Moduls erfolgt über die Spannungsversorgung des Grundgerätes. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 65: Dip-Schalter

    -- (über Master)  Sercos (ohne DIP-Schalter)    Sercos (mit DIP-Schalter) EtherCAT Die Steuerung von EtherCAT über die Dipschalter ist nicht vorgesehen. Beim Einsatz des EtherCAT Feldbus-Technologiemoduls wird der Bus automatisch eingeschaltet. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 66: Belegung Des Dip-Schalters

     Wenn kein Feldbus-Technologiemodul gesteckt ist, wird die CAN-Hardware des Grundgerätes über den DIP-Schalter konfiguriert. Die Parametrierung der CAN-Schnittstelle schließt die Steuerung von Betriebsparametern über die ebenfalls vom Grundgerät unterstützte RS 485-Kommunikation aus. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 67: Tabelle 33: Feldbusspezifische Funktionszuordnung Der Dip-Schalter

    Die Aktivierung eines Feldbusses über den DIP-Schalter hat Vorrang vor einer Aktivierung des Feldbusses aus dem Parameterdatensatz. ® Während des Betriebs kann jedoch das Feldbus Menü des Metronix Servo Commander verwendet werden, um Einstellungen zu ändern und verschiedene Konfigurationen zu testen.

  • Seite 68: Integrierte Sicherheitstechnik (Schematische Darstellung)

    Zwischenkreisspng. Steuersignale Leistungsschalter Soll- / Istwerte Kommunikation Steuerteil Feldbus E/As Signalverarbeitung + Parametrierung Strom Regelung digital, Diagnose analog Winkel Drehgeber Drehzahl Kommunikation Sicherheitsmodul FSM 2.0 Abbildung 6: Schematische Darstellung der integrierten Sicherheitstechnik (MOV) Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 69: Modulvarianten

    Servopositionierregler (ohne vorherige Parametrierung und Einstellung von Feldbusdaten) an einer Anlage eingebaut und in Betrieb genommen werden kann. Zudem wird dieses FBA-Modul benötigt, um die Treiber-Versorgungsspannungen für die Endstufe freizugeben. Abbildung 7: FBA-Modul: Frontansicht Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 70: Fsm 2.0 - Sto (Safe Torque Off)

    Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der original Betriebsanleitung “FSM 2.0 – STO“. 6.3.3 FSM 2.0 – MOV Modul für Sicherheitsfunktionen SLS, SOS, SBC usw. Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der Originalbetriebsanleitung „FSM 2.0 – MOV“. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 71: Mechanische Installation

    Für eine optimale Verdrahtung des Motor- bzw. Winkelgeberkabels an der Unterseite des Gerätes wird ein Einbaufreiraum von 150mm empfohlen!  Die Servopositionierregler ARS 2300 FS sind so ausgelegt, dass sie bei bestimmungsgemäßen Gebrauch und ordnungsgemäßer Installation auf einer wärmeabführenden Montagerückwand direkt anreihbar sind.

  • Seite 72: Abbildung 8: Servopositionierregler Ars 2300 Fs: Einbaufreiraum

    T ECH 1 T ECH 2 T ECH 1 T ECH 2 100 mm Einbaufreiraum für eine ausreichende Belüftung des Servopositionierreglers ARS 2302 FS - ARS 2310 FS Abbildung 8: Servopositionierregler ARS 2300 FS: Einbaufreiraum Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 73: Geräteansicht

    - PROFIBUS-DP - EtherCAT T ECH 1 T ECH 2 - EA88 - Service-Speichermodul Startverhalten (boot action) Montagebefestigungsplatte Befestigungslasche für Schirmklemme SK14 - Motorleitung - Winkelgeberleitung Abbildung 9: Servopositionierregler ARS 2310 FS: Ansicht vorne Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 74: Abbildung 10: Servopositionierregler Ars 2302 Fs: Ansicht Oben

    [X11] OUT [X10] IN [X1] I/O [X9.] BR-EXT BR-CH BR-INT +24V GND24V Abbildung 10: Servopositionierregler ARS 2302 FS: Ansicht oben [X6.] [X2B] ENCODER [X2A] RESOLVER Abbildung 11: Servopositionierregler ARS 2302 FS: Ansicht unten Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 75: Montage

    Mechanische Installation Seite 75 Montage Der Servopositionierregler ARS 2300 FS hat oben und unten Befestigungslaschen. Mit diesen Laschen wird der Servopositionierregler senkrecht an einer Schaltschrankmontageplatte befestigt. Die Befestigungslaschen sind Teil des Kühlkörperprofils, so dass ein möglichst guter Wärmeübergang zur Schaltschrankplatte gewährleistet sein muss.

  • Seite 76: Elektrische Installation

    Elektrische Installation Seite 76 Elektrische Installation Belegung der Steckverbinder Der Anschluss des Servopositionierreglers ARS 2300 FS an die Versorgungsspannung, den Motor, den Bremswiderstand und die Haltebremse erfolgt gemäß Abbildung 13. ARS 2300 FS 230 VAC ... 480 VAC +/- Sicherungsautomat...

  • Seite 77: Ars 2300 Fs Gesamtsystem

    Der Servopositionierregler ARS 2300 FS muss mit seinem PE-Anschluss an die Betriebserde angeschlossen werden. Der Servopositionierregler ARS 2300 FS ist zunächst komplett zu verdrahten. Erst dann dürfen die Betriebsspannungen für den Zwischenkreis und die Elektronikversorgung eingeschaltet werden. Bei Verpolung der Betriebsspannungsanschlüsse, zu hoher Betriebsspannung oder Vertauschung von Betriebsspannungs- und Motoranschlüssen wird der Servopositionierregler ARS 2300 FS Schaden...

  • Seite 78: Abbildung 14: Gesamtaufbau Ars 2300 Fs Mit Motor Und Pc

    Elektrische Installation Seite 78 Sicherungsautomat Hauptschalter Netzanschluss 400 VAC Spannungsversorgung 24 VDC PC mit dem Parametrierprogramm ServoCommander™ Externer Bremswiderstand (bei Bedarf) Motor mit Drehwinkelgeber Abbildung 14: Gesamtaufbau ARS 2300 FS mit Motor und PC Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 79: Anschluss: Spannungsversorgung [X9]

    Elektrische Installation Seite 79 Anschluss: Spannungsversorgung [X9] Der Servopositionierregler ARS 2300 FS erhält seine 24 VDC Stromversorgung für die Steuerelektronik ebenfalls über den Steckverbinder [X9]. Die Netz-Spannungsversorgung erfolgt dreiphasig. Alternativ zur AC-Einspeisung bzw. zum Zwecke der Zwischenkreiskopplung ist eine direkte DC-Einspeisung für den Zwischenkreis möglich.

  • Seite 80: Steckerbelegung [X9]

    Praxis bewährt und befinden sich in vielen Applikationen erfolgreich im Einsatz. Es sind aber auch vergleichbare Kabel anderer Hersteller, z. B. der Firma Lütze oder der Firma Helukabel, verwendbar. Für die 400 V Versorgung: LAPP KABEL ÖLFLEX-CLASSIC 110; 4 x 1,5 mm² Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 81: Anschlusshinweise [X9]

    Bremswiderstand BR-INT alternativ! +24V GND24V Abbildung 15: Versorgung [X9] Der Servopositionierregler ARS 2300 FS besitzt einen internen Bremschopper mit Bremswiderstand. Für größere Bremsleistungen kann ein externer Bremswiderstand am Steckverbinder [X9] angeschlossen werden. Tabelle 35: Steckverbinder [X9]: Externer Bremswiderstand Pin-Nr. Bezeichnung...

  • Seite 82: Anschluss: Motor [X6]

    Bitte beachten Sie das Kapitel 9 Zusatzanforderungen an die Servoregler betreffend UL-Zulassung auf der Seite115. Der äussere Kabelschirm des Motorkabels muss zusätzlich an der Montageplatte des Reglergehäuses mit der Schirmklemme SK14 flächig aufgelegt werden. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 83: Art Und Ausführung Des Kabels [X6]

    8.4.5 Anschlusshinweise [X6] Motorseitiger PHOENIX COMBICON Anschlussstecker an [X6] PE (optional) PE (Motor) Motorphase W bzw. 3 Motorphase V bzw. 2 Motorphase U bzw. 1 Steckergehäuse Motorgehäuse Schirmklemme SK14 Abbildung 16: Motoranschluss [X6] Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 84: Abbildung 17: Anschalten Einer Feststellbremse Mit Hohem Strombedarf (> 2A) An Das Gerät

    An den Klemmen BR+ und BR- kann eine Haltebremse des Motors angeschlossen werden. Die Feststellbremse wird von der Stromversorgung des Servopositionierreglers gespeist. Der maximal von dem Servopositionierregler ARS 2300 FS bereitgestellte Ausgangsstrom ist zu beachten. Gegebenenfalls muss ein Relais zwischen Gerät und Feststellbremse geschalten werden, wie in der...

  • Seite 85: Anschluss: I/O-Kommunikation [X1]

    Anschluss: I/O-Kommunikation [X1] Die nachfolgende Abbildung 18 zeigt die prinzipielle Funktion der digitalen und analogen Ein- und Ausgänge. Auf der rechten Seite ist der Servopositionierregler ARS 2300 FS dargestellt, links der Anschluss der Steuerung. Die Ausführung des Kabels ist ebenfalls zu erkennen.

  • Seite 86: Steuerung

    ! + 24 VDC DIN x DIN 0 DIN 9 GND24 DOUT 0 + 24 VDC 100 mA max ! DOUT 3 DOUT x GND24 GND24 GND24 Steckergehäuse Abbildung 18: Prinzipschaltbild Anschluss [X1] Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 87: Ausführung Am Gerät [X1]

    Elektrische Installation Seite 87 Der Servopositionierregler ARS 2300 FS verfügt über einen differentiellen (AIN 0) und zwei single ended analoge Eingänge, die für Eingangsspannungen im Bereich  10 V ausgelegt sind. Die Eingänge AIN 0 und #AIN 0 werden über verdrillte Leitungen (als Twisted-pair ausgeführt) an die Steuerung geführt.

  • Seite 88: Steckerbelegung [X1]

    24 V / 100 mA Ausgang Betriebsbereitschaft DOUT 1 24 V / 100 mA Ausgang frei programmierbar DOUT 2 24 V / 100 mA Ausgang frei programmierbar DOUT 3 24 V / 100 mA Ausgang frei programmierbar Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 89: Art Und Ausführung Des Kabels [X1]

    Signale zusammen gesondert zu schirmen. Dieser innere Kabelschirm wird am Servopositionierregler ARS 2300 FS einseitig auf AGND (Pin 1 bzw. 14) aufgelegt. Er kann beidseitig aufgelegt werden, um eine Verbindung der Bezugspotentiale der Steuerung und des Servopositionierreglers ARS 2300 FS herzustellen.

  • Seite 90: Anschluss: Resolver [X2A]

     150 mA + 3,3V / Ri= 2 k Temperaturfühler Motortemperatur, Öffner, PTC, KTY ... Zusätzlich muss der äußere Kabelschirm des Winkelgeberkabels mit Hilfe der Schirmklemme SK14 an der Montageplatte des Reglergehäuses flächig aufgelegt werden. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 91: Art Und Ausführung Des Kabels [X2A]

    Steckergehäuse Abbildung 19: Steckerbelegung: Resolveranschluss [X2A]  Der äußere Schirm wird immer reglerseitig an PE (Steckergehäuse) gelegt  Die drei inneren Schirme werden einseitig am Servopositionierregler ARS 2300 FS auf PIN 3 von X2A gelegt Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“...

  • Seite 92: Anschluss: Encoder [X2B]

    Elektrische Installation Seite 92 Anschluss: Encoder [X2B] 8.7.1 Ausführung am Gerät [X2B]  D-SUB-Stecker, 15-polig Buchse, Buchse 8.7.2 Gegenstecker [X2B]  D-SUB-Stecker, 15-polig, Stift  Gehäuse für 15-poligen D-SUB-Stecker mit Verriegelungsschrauben 4/40 UNC Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 93: Steckerbelegung [X2B]

    Bitte beachten Sie das Kapitel 9 Zusatzanforderungen an die Servoregler betreffend UL-Zulassung auf der Seite115. Heidenhain-Geber: ASIN_Z0; BCOS_Z0; CSIN_Z1; DCOS_Z1 Zusätzlich muss der äußere Kabelschirm des Winkelgeberkabels mit Hilfe der Schirmklemme SK14 an der Montageplatte des Reglergehäuses flächig aufgelegt werden. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 94: Tabelle 40: Steckerbelegung: Inkrementalgeber Mit Serieller Schnittstelle (Z. B. Endat, Hiperface) - Optional [X2B]

    Bitte beachten Sie das Kapitel 9 Zusatzanforderungen an die Servoregler betreffend UL-Zulassung auf der Seite115. Heidenhain-Geber: ASIN_Z0; BCOS_Z0 Zusätzlich muss der äußere Kabelschirm des Winkelgeberkabels mit Hilfe der Schirmklemme SK14 an der Montageplatte des Reglergehäuses flächig aufgelegt werden. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 95: Art Und Ausführung Des Kabels [X2B]

    Empfehlung ausspricht, empfehlen wir den Aufbau der Geberanschlussleitungen wie nachfolgend beschrieben. Für die Winkelgeberversorgung US und GND empfehlen wir einen Mindestquerschnitt von 0,25 mm² bei einer Winkelgeberkabellänge bis 25 m und einen Mindestquerschnitt von 0,5 mm² bei einer Winkelgeberkabellänge bis 50 m. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 96: Anschlusshinweise [X2B]

    Schnittstelle am Motor TEMP- TEMP+ U_SENS+ U_SENS- DATA #DATA SCLK #SCLK Stift COS_Z0 #COS_Z0 SIN_Z0 #SIN_Z0 Steckergehäuse Schirm (optional) Steckergehäuse Abbildung 21: Steckerbelegung: Inkrementalgeber mit serieller Schnittstelle (z. B. EnDat, HIPERFACE) – optional [X2B] Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 97: Abbildung 22: Steckerbelegung: Digitaler Inkrementalgeber - Option [X2B]

    Elektrische Installation Seite 97 D-SUB-Stecker Ausgang des digitalen an X2B Inkrementalgebers am Motor TEMP- TEMP+ SENSE+ SENSE- HALL_U HALL_V HALL_W Stift Steckergehäuse Schirm (optional) Steckergehäuse Abbildung 22: Steckerbelegung: Digitaler Inkrementalgeber – option [X2B] Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 98: Anschluss: Inkrementalgebereingang [X10]

    5 V / R Inkrementalgeber Nullimpuls N# neg. Polarität gem. RS422 Bezug GND für Geber Schirm für das Anschlusskabel + 5 V /  5 % Hilfsversorgung (kurzschlussfest), maximal mit 100 mA 100mA belasten! Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 99: Art Und Ausführung Des Kabels [X10]

    SPS) ist u.U. möglich. Bitte wenden Sie sich an Ihren Vertriebspartner. D-SUB-Stecker an X10 Inkrementalgeber Inkrementalgebereingang (z.B. ROD 426) A / CLK A# / CLK# B / DIR B# / DIR# Stift Steckergehäuse Schirm (optional) Steckergehäuse Abbildung 23: Steckerbelegung [X10]: Inkrementalgebereingang Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 100: Anschluss: Inkrementalgeberausgang [X11]

    Inkrementalgeber Nullimpuls N# Bezug GND für Geber Schirm für das Anschlusskabel + 5 V /  5 % Hilfsversorgung (kurzschlussfest), maximal mit 100 mA 100 mA belasten! Die Angabe für RA bezeichnet den differentiellen Ausgangswiderstand. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 101: Art Und Ausführung Des Kabels [X11]

    Stift Steckergehäuse Schirm (optional) Steckergehäuse Abbildung 24: Steckerbelegung [X11]: Inkrementalgeberausgang Der Ausgangstreiber am Signalausgang liefert differentielle Signale (5V) gemäß RS422 Schnittstellenstandard. Es können bis zu 32 weitere Servopositionierregler durch ein Gerät angesteuert werden. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 102: Anschluss: Can-Bus [X4]

    Anschluss für Kabelschirm Externer Abschlusswiderstand 120  an den beiden Busenden erforderlich. Falls es sich an den Busenden nicht um eine Servopositionierregler ARS 2300 FS mit integriertem Abschlusswiderstand handelt, empfehlen wir die Verwendung von Metallschichtwiderständen mit 1 % Toleranz in der Baugröße 0207, z. B. Firma BCC Art.Nr.: 232215621201.

  • Seite 103: Art Und Ausführung Des Kabels [X4]

    Der CAN-Bus bietet eine einfache und störungssichere Möglichkeit alle Komponenten einer Anlage miteinander zu vernetzen. Voraussetzung dafür ist allerdings, dass alle nachfolgenden Hinweise für die Verkabelung beachtet werden. Abbildung 25: Verkabelungsbeispiel für CAN-Bus Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 104: Abbildung 26: Integrierter Can-Abschlusswiderstand

    CAN-Kabel von Regler zu Regler durchgeschleift wird (siehe Abbildung 25)  An beiden Enden des CAN-Bus-Kabels muss jeweils genau ein Abschlusswiderstand von 120   5 % vorhanden sein. Der Servopositionierregler ARS 2300 FS verfügt bereits über einen integrierten Abschlusswiderstand, der mittels dem frontseitig angebrachten DIP-Schalter „CAN TERM“...

  • Seite 105: Anschluss: Rs232/Com [X5]

    Empfangsleitung, RS232-Spezifikation Nicht belegt 10 V / R < 2 k Sendeleitung, RS232-Spezifikation Nicht belegt +RS485 für optionalen RS485-Betrieb reserviert -RS485 für optionalen RS485-Betrieb reserviert Schnittstellen GND, galvanisch mit GND des Digitalteils verbunden Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 106: Art Und Ausführung Des Kabels [X5]

    Elektrische Installation Seite 106 8.11.4 Art und Ausführung des Kabels [X5] Schnittstellenkabel für serielle Schnittstelle (Nullmodem), 3-adrig. 8.11.5 Anschlusshinweise [X5] D-SUB-Stecker an X5 Buchse Buchse Steckergehäuse Steckergehäuse Abbildung 27: Steckerbelegung RS232-Nullmodemkabel [X5] Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 107: Anschluss: Usb [X19]

    Zum Aufbau einer USB-Verbindung muss zwingend ein verdrilltes und geschirmtes (4-adriges) Kabel verwendet werden, da es sonst zu Störungen bei der Übertragung kommen kann. Zudem ist darauf zu achten, dass dieses Kabel einen Wellenwiderstand von 90 Ω besitzt. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 108: Sd-/Mmc-Karte

    8.3-Datei- und Verzeichnisnamen bestehen höchstens aus acht Buchstaben oder Ziffern, gefolgt von einem Punkt („.“) und der Namenserweiterung, die aus maximal drei Zeichen bestehen darf. Datei- und Verzeichnisnamen sind außerdem nur in Großbuchstaben und Ziffern zulässig. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 109: Pinbelegung Sd-/Mmc-Karte

    Vss1 Supply Voltage Ground Supply Voltage Ground Supply Voltage Supply Voltage Clock Clock Vss2 Supply Voltage Ground Supply Voltage Ground DAT/DO Data 0 Card to Host Data and Status Abbildung 29: Pinbelegung: SD-/MMC-Karte Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 110: Boot-Dip-Schalter

    DIP-Schalter sich in Stellung „ON“ befindet (Firmware-Download angefordert), so wird nach einem Neustart/Reset der Fehler 29-0 ausgelöst. Dieser Fehler stoppt alle weiteren Ausführungen. Das bedeutet, dass beispielsweise keine Kommunikation über die serielle Schnittstelle (RS232) oder USB möglich ist. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 111: Hinweise Zur Sicheren Und Emv-Gerechten Installation

    Zur Erhöhung der Störfestigkeit und Verringerung der Störaussendung sind im Servopositionierregler ARS 2300 FS bereits Motordrosseln und Netzfilter integriert, so dass der Servopositionierregler ARS 2300 FS in den meisten Applikationen ohne zusätzliche Schirm- und Siebmittel betrieben werden kann. Die Servopositionierregler ARS 2300 FS wurden gemäß der für elektrische Antriebe geltenden Produktnorm EN 61800-3 qualifiziert.

  • Seite 112: Emv-Bereiche: Erste- Und Zweite Umgebung

    Kapitel 8 Elektrische Installation, Seite 76):  Um die Ableitströme und die Verluste im Motoranschlusskabel möglichst gering zu halten, sollte der Servopositionierregler ARS 2300 FS so dicht wie möglich am Motor angeordnet werden (siehe hierzu auch Kapitel 8.14.5 Betrieb mit langen Motorkabeln, Seite 113) ...

  • Seite 113: Betrieb Mit Langen Motorkabeln

     Ab einer Kabellänge von mehr als 50 m sind nur Kabel mit einem Kapazitätsbelag zwischen Motorphase und Schirm von weniger als 150 pF/m einzusetzen! (Bitte kontaktieren Sie ggf. Ihren Motorkabellieferanten)  Bei Kabellängen von mehr als 50 m ist die Frequenz der Endstufe herunterzusetzen Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 114: Esd-Schutz

    Zur Vermeidung solcher Entladungen können im Fachhandel (z. B. Spoerle) Schutzkappen bezogen werden. Bei der Konzeption des Servopositionierreglers ARS 2300 FS wurde besonderer Wert auf hohe Störfestigkeit gelegt. Aus diesem Grund sind einzelne Funktionsblöcke galvanisch getrennt ausgeführt. Die Signalübertragung innerhalb des Gerätes erfolgt über Optokoppler.

  • Seite 115: Ul-Zulassung

    Zum Schutz vor Übertemperaturen im Motor dürfen die Servoregler bei geforderter UL-Zertifizierung nur in Verbindung mit Motoren eingesetzt werden, die einen integrierten Motortemperaturfühler besitzen. Der Temperaturfühler ist an den Servoregler anzuschließen und die Temperaturüberwachung ist softwareseitig entsprechend zu aktivieren. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 116: Inbetriebnahme

     D-Sub-Stecker in Buchse [X2A] Resolver oder [X2B] Encoder des Servopositionierreglers stecken und Verriegelungsschrauben festdrehen  Gesamtschirm des Motor- bzw. Winkelgeberkabels mit der Schirmklemme SK14 flächig auflegen  Überprüfen Sie nochmals alle Steckverbindungen Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 117: Anschließen

     D-Sub-Stecker des seriellen Schnittstellenkabels in die Buchse für die serielle Schnittstelle des PC stecken und Verriegelungsschrauben festdrehen  D-Sub-Stecker des seriellen Schnittstellenkabels in Buchse [X5] RS232/COM des Servopositionierreglers ARS 2300 FS stecken und Verriegelungsschrauben festdrehen  Überprüfen Sie nochmals alle Steckverbindungen 10.6 PC anschließen (USB-Schnittstelle, alternativ)

  • Seite 118: Servicefunktionen Und Störungsmeldungen

    Schutz- und Servicefunktionen 11.1.1 Übersicht Der Servopositionierregler ARS 2300 FS besitzt eine umfangreiche Sensorik, die die Überwachung der einwandfreien Funktion von Controllerteil, Leistungsendstufe, Motor und Kommunikation mit der Außenwelt übernimmt. Alle auftretenden Fehler werden in dem internen Fehlerspeicher gespeichert. Die meisten Fehler führen dazu, dass der Controllerteil den Servopositionierregler und die Leistungsendstufe abschaltet.

  • Seite 119: Überstrom- Und Kurzschlussüberwachung

    11.1.7 I²t-Überwachung Der Servopositionierregler ARS 2300 FS verfügt über eine I²t-Überwachung zur Begrenzung der mittleren Verlustleistung in der Leistungsendstufe und im Motor. Da die auftretende Verlustleistung in der Leistungselektronik und im Motor im ungünstigsten Fall quadratisch mit dem fließenden Strom wächst, wird der quadrierte Stromwert als Maß...

  • Seite 120: Leistungsüberwachung Für Den Bremschopper

    Inbetriebnahme-Status Servopositionierregler, die zu Metronix zu Servicezwecken eingesendet werden, werden zu Prüfzwecken mit anderer Firmware und anderen Parametern versehen. Vor einer erneuten Inbetriebnahme beim Endkunden muss der Servopositionierregler ARS 2300 FS ® parametriert werden. Die Parametriersoftware Metronix ServoCommander fragt den Inbetriebnahme- Zustand ab und fordert den Anwender auf, den Servopositionierregler zu parametrieren.

  • Seite 121: Betriebsart- Und Störungsmeldungen

    Eine Warnung wird mindestens zweimal auf der Sieben-Segment-Anzeige dargestellt. Die Ziffern werden nacheinander angezeigt. Option „STO“ (Safe Torque Off) aktiv für die Gerätefamilie ARS 2000 FS. (Siebensegmentanzeige = „H“, blinkend mit einer Frequenz von 2 Hz) Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 122: Fehlermeldungen

    Die Fehlermeldungen mit dem Hauptindex 00 kennzeichnen keine Laufzeitfehler, sie enthalten Informationen. Es sind in der Regel keine Maßnahmen durch den Anwender erforderlich. Sie tauchen nur im Fehlerpuffer auf und werden nicht auf der 7-Segment-Anzeige dargestellt. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 123: Tabelle 51: Fehlermeldungen

    FSM: Modulwechsel (alter Information: Eintrag im permanenten Typ): Permanenter Ereignisspeicher. Ereignisspeicher und FSM Keine Maßnahme erforderlich. Modul FSM: Modulwechsel (neuer Information: Eintrag im permanenten Typ): Permanenter Ereignisspeicher. Ereignisspeicher und FSM Keine Maßnahme erforderlich. Modul Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 124 Temperaturanzeige plausibel? Einbaubedingungen überprüfen, Filtermatten Lüfter verschmutzt? Übertemperatur Gerätelüfter defekt? Zwischenkreis Ausfall interne Spannung 1 Gerät von der gesamten Peripherie trennen und überprüfen, ob der Fehler nach Reset immer noch Ausfall interne Spannung 2 Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 125 Kurzschluss im Kabel? Endstufe defekt? Überstrom Bremschopper Externen Bremswiderstand auf Kurzschluss oder zu kleinen Widerstandswert überprüfen. Bremschopper-Ausgang am Gerät überprüfen. Überspannung im Anschluss zum Bremswiderstand überprüfen Zwischenkreis (intern/extern). Externer Bremswiderstand überlastet? Auslegung überprüfen. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 126 Konfiguration Winkelgeberinterface überprüfen. Gebersignale sind gestört. Installation auf EMV-Empfehlungen überprüfen. Unbekannte Version Daten im Winkelgeber neu speichern. Winkelgeber-Parametersatz Defekte Datenstruktur Daten ggf. neu bestimmen und erneut im Winkelgeber-Parametersatz Winkelgeber speichern. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 127 Endschalter verschieben, so dass er nicht im Bereich des Nullimpulses liegt. Referenzfahrt: Beschleunigungsrampen ungeeignet parametriert. I²t / Schleppfehler Ungültiger Anschlag erreicht, z.B. weil kein Referenzschalter angeschlossen ist. Anschluss eines Referenzschalters überprüfen. Ggf. Kontakt zum Technischen Support aufnehmen. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 128 Zykluszeit der Remoteframes mit der Steuerung Node Guarding abgleichen bzw. Ausfall der Steuerung. Signale gestört? CAN: Konfiguration überprüfen. RPDO zu kurz CAN: Befehlssyntax der Steuerung prüfen Protokollfehler (Datenverkehr protokollieren). Ggf. Kontakt zum Technischen Support aufnehmen. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 129 Motor blockiert (z.B. Haltebremse nicht gelöst)? Ungültige Polpaarzahl Die berechnete Polpaarzahl liegt außerhalb des parametrierbaren Bereiches. Datenblatt des Motors prüfen. Ggf. Kontakt zum Technischen Support aufnehmen. Division durch 0 Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 130 Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. Fehler 1 Strommessung V Fehler 2 Strommessung U Fehler 2 Strommessung V PROFIBUS: Technologiemodul defekt? Fehlerhafte Initialisierung Technologiemodul austauschen. Ggf. Kontakt zum Technischen Support aufnehmen. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 131 Gerät geeignet. Fehlender User- Default-Parametersatz laden. Parametersatz Steht der Fehler weiter an, Gerät bitte zum Vertriebspartner einsenden. Checksummenfehler Flash: Fehler beim Schreiben Gerät bitte zum Vertriebspartner einsenden. Flash: Fehler beim Löschen Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 132 Support auf. SD-Karte: Initialisierungsfehler SD-Karte: Datenfehler SD-Karte: Schreibfehler SD-Karte: Firmware Download-Fehler Interner Umrechnungsfehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. I²t-Motor Motor blockiert? Leistungsdimensionierung des Antriebes überprüfen. I²t-Servopositionierregler Leistungsdimensionierung des Antriebspaketes überprüfen. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 133 Ggf. Kontakt zum Technischen Support aufnehmen. Ausfall der Leistungsversorgung überprüfen. Leistungsversorgung bei Reglerfreigabe Phasenausfall Schleppfehler Einstellungen der Inkrementalgeber-Emulation Encoder-Emulation überprüfen (Strichzahl). Ggf. Kontakt zum Technischen Support aufnehmen. Keine Synchronisation über Synchronisationsnachrichten vom Master Feldbus ausgefallen? Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 134 Zweifacher MDT-Ausfall Steuerung überprüfen (werden alle MDTs gesendet)? Sercos: Einstellungen für die Betriebsarten in den Sprung in unbekannte IDNs S-0-0032 bis S-0-0035 überprüfen. Betriebsart Sercos: Baudrate erhöhen. T3 ungültig Zeitpunkt T3 manuell verschieben. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 135 Konfiguration Signalstatus- und Signalsteuerwort Ungültige IDN in S-0-0026 / S- überprüfen (S-0-0026 / S-0-0027). 0-0027 Sercos: Wichtungseinstellungen überprüfen. Fehler bei Umrechnung Ggf. Kontakt zum Technischen Support aufnehmen. Sercos: Technologiemodul defekt? SERCON 410b Modus aktiv Technologiemodul austauschen. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 136 Der Start einer Positionierung wurde unterdrückt, negativen Endschalter da das Ziel hinter dem jeweiligen Software- Endschalter liegt. Zielposition hinter dem Zieldaten überprüfen. positiven Endschalter Positionierbereich prüfen. Wegprogramm: Parametrierung überprüfen. Synchronisationsfehler Ggf. Kontakt zum Technischen Support aufnehmen. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 137 Prüfen, ob Kurvenscheiben im Gerät vorhanden sind. Kurvenscheibe: Allgemeiner Sicherstellen, dass der Antrieb vor Aktivierung der Fehler Referenzierung Kurvenscheibe referenziert ist. Option „Referenzierung erforderlich“ löschen. Sicherstellen, dass eine Kurvenscheibe nicht bei laufender Referenzfahrt gestartet werden kann. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 138 Kein Sicherheitsmodul erkannt bzw. unbekannter Modultyp. Maßnahme:  Für die Firmware und Hardware geeignetes Sicherheits- oder Feldbus Aktivierungs-Modul einbauen.  Eine für das Sicherheits- oder Feldbus Aktivierungs-Modul geeignete Firmware laden, vgl. Typenbezeichnung auf dem Modul. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 139 Firmware und Hardware geeignetes Sicherheits- oder Feldbus Aktivierungs-Modul einbauen.  Wenn nur ein Modul mit höherer Revision verfügbar ist: Eine für das Modul geeignete Firmware im Grundgerät laden, vgl. Typenbezeichnung auf dem Modul. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 140  Beim Modultausch: Modul noch nicht projektiert. Aktuell eingebautes FSM 2.0 – MOV als akzeptiert übernehmen.  Parametrierung des FSM 2.0 – MOV im Hinblick auf die Anwendung überprüfen, da Module getauscht wurden. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 141  Sicherheitsmodul tauschen, falls Defekt des Moduls vermutet wird. Sicherheitsfunktion: Ausfall Ursache: Ausfall Treiberversorgung bei Treiberversorgung bei aktiver aktiver PWM. PWM-Ansteuerung Maßnahme: Der sichere Zustand wurde bei freigegebener Leistungsendstufe angefordert. Einbindung in die sicherheitsgerichtete Anschaltung prüfen. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 142 Grenze auf null gesetzt ist. In diesem Fall tritt der Fehler auf, wenn das Grundgerät in der Betriebsart Positionieren in die gesperrte Richtung verfährt. Maßnahme: Applikation prüfen und ggf. ändern. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 143 Betrieb / bei angeforderter USF1 / SSF1. Maßnahme: siehe USF0, Fehler 53-0. USF 2: Sicherheitsbedingung Ursache: Verletzung der überwachten verletzt Geschwindigkeitsgrenzen der SSF2 im Betrieb / bei angeforderter USF2 / SSF2. Maßnahme: siehe USF0, Fehler 53-0. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 144 Eingang für die Rückmeldung gewählt?  Passt die Polarität des Rückmeldesignals?  Prüfung, ob das Rückmeldesignal auch wirklich schaltet.  Passt die parametrierte Verzögerungszeit für die Auswertung des Rückmeldesignals zur verwendeten Bremse (ggf. Schaltzeit messen). Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 145 Drehzahl Null noch nach oder Steht der Antrieb stabil – ggf. Toleranzzeit der Überwachung erhöhen.  Bei b) Wenn der Geschwindigkeitsistwert im Stillstand sehr verrauscht ist. Experten-Parameter für die Drehzahlerfassung und Stillstandserkennung prüfen und ggf. anpassen. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 146 Position gedreht. Maßnahme:  Positionstoleranz für die SOS- Überwachung prüfen, ggf. vergrößern, wenn zulässig.  Wenn der Geschwindigkeitsistwert im Stillstand sehr verrauscht ist: Experten-Parameter für die Drehzahlerfassung und Stillstandserkennung prüfen und ggf. anpassen. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 147 Drehzahl Null noch nach oder Steht der Antrieb stabil – ggf. Toleranzzeit der Überwachung erhöhen.  Bei b) Wenn der Geschwindigkeitsistwert im Stillstand sehr verrauscht ist: Experten-Parameter für die Drehzahlerfassung und Stillstandserkennung prüfen und ggf. anpassen. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 148 Leistungsschalter nur bei eingeschalteter (bestromter) Bremse erfolgen kann.  Nur wenn die Bremsansteuerung über DOUT4x und ein externes Bremsensteuergerät erfolgt: 24h Überwachung in den SBC- Parametern deaktivieren, wenn das externe Bremsensteuergerät dies zulässt. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 149  Überprüfung der Anschlussverdrahtung (Leitungsbruch, Schluss zwischen zwei Signalen oder Signal / Schirm.  Prüfung der Versorgungsspannung für den Positionsgeber.  Überprüfung des Motorkabels / Schirmauflage Motor und antriebsseitig – EMV-Störungen können den Fehler auslösen. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 150 Anschlussverdrahtung (Leitungsbruch, Schluss zwischen zwei Signalen oder Signal / Schirm).  Prüfung auf Ausfall des Erregersignals  Überprüfung des Motor- und Geberkabels / Schirmauflage motor- und antriebsseitig. EMV- Störungen können den Fehler auslösen. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 151  Überprüfung der Anschlussverdrahtung (Leitungsbruch, Schluss zwischen zwei Signalen oder Signal / Schirm).  Prüfung der Versorgungsspannung für den EnDat-Geber.  Überprüfung des Motorkabels / Schirmauflage Motor und antriebsseitig – EMV-Störungen können den Fehler auslösen. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 152 Beschleunigungsüber- wachung korrekt parametriert ist – der Grenzwert (P06.07) sollte mind. 30% ... 50% oberhalb der maximal auftretenden Beschleunigung liegen.  Bei Winkelsprung in den Positionsdaten vom Grundgerät – Fehler einmalig quittieren. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 153 Kreuzvergleich zwischen µC1 und Geberauswertung µC2 hat Winkeldifferenz oder Drehzahldifferenz festgestellt oder einen Unterschied in den Erfassungszeitpunkten für die Positionsgeber. Maßnahme: Timing gestört. Wenn der Fehler nach RESET erneut auftritt, ist vermutlich das Sicherheitsmodul defekt. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 154 Motorkabel an X6 aufgelegt sind. In dem Fall: Klemmen Sie die Bremsanschlussleitungen an X6 ab.  Wenn kein Fehler in der Anschlussverdrahtung vorliegt, kann ein interner Fehler im Modul vorliegen (Prüfung durch Modultausch). Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 155 Die Testpulse aus DOUTx kommen nicht an DIN4x an. Maßnahme:  Überprüfung der Verdrahtung (Schlüsse nach 0 V, 24 V, Querschlüsse).  Überprüfung der Zuordnung – korrekter Ausgang für Testimpuls ausgewählt / konfiguriert? Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 156 B. eine unzulässige Winkelgeberkonfiguration; der Fehler wird ausgelöst bei Anforderung eines Validierungscodes durch das SafetyTool und beim Sichern von Parametern im Sicherheitsmodul. Maßnahme: Hinweise des SafetyTools bei Gesamtvalidierung beachten, Parametrierung überprüfen. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 157 Geräte lesend auf den Servoregler und das Sicherheitsmodul zugreifen, so dass die Kommunikationsverbindung überlastet werden kann.  Prüfung, ob die Firmwarestände Sicherheitsmodul, Grundgerät und der Revisionsstand des Metronix ServoCommander® und des SafetyTools zusammenpassen. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 158 Übertragung µC1  µC2. Grundgerät  Checksummenfehler bei Übertragung µC1  µC2. Maßnahme:  Interne Störung im Servoregler.  Prüfung, ob die Firmwarestände im Sicherheitsmodul, Grundgerät und der Revisionsstand des Metronix ServoCommander® und des SafetyTools zusammenpassen. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 159 Schirmkonzept, sind externe Störquellen vorhanden?  Sicherheitsmodul könnte defekt sein – Fehlerbehebung nach Modultausch?  Prüfen, ob eine neue Firmware für den Servoregler oder ein neuer Versionsstand des Sicherheitsmoduls bei Metronix verfügbar ist. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 160  Wenn das nicht verfügbar ist: Werkseinstellungen im Sicherheitsmodul herstellen, anschließend Datenübernahme aus dem Grundgerät und Gesamtvalidierung durchführen. Prüfung ob der Fehler erneut auftritt. FSM: Fehler Schreiben Log- Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Datei Support auf. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 161 Grundgerätes und der Revision des Sicherheitsmoduls – Update verfügbar?  Sicherheitsmodul defekt, austauschen. Ethernet: Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Benutzerspezifisch (1) Support auf. Ethernet: Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Benutzerspezifisch (2) Support auf. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 162 Verringern der Anzahl der Nachrichten pro Überlauf Empfangspuffer Zeiteinheit beim Senden. DeviceNet: Verringern der Anzahl der Nachrichten pro Überlauf Sendepuffer Zeiteinheit, die gesendet werden sollen. DeviceNet: Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen IO-Nachricht nicht gesendet Support auf. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 163 IRQ: Überlauf Stromregler Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. IRQ: Überlauf Drehzahlregler IRQ: Überlauf Lageregler IRQ: Überlauf Interpolator IRQ: Überlauf Low-Level Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. IRQ: Überlauf MDC Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 164 Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Hardwarekomponente Support auf. (SRAM) Fehlende Hardwarekomponente (FLASH) Fehler beim Booten FPGA Fehler bei Start SD-ADUs Synchronisationsfehler SD-ADU nach Start SD-ADU nicht synchron IRQ0 (Stromregler): Trigger- Fehler Kein CAN-Controller vorhanden Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...
  • Seite 165 Fehler beim Auslesen der Controller-/Leistungsteil- codierung Interner Software- Initialisierungsfehler Fehler beim Firmware- Falsche Firmware? Download Passende Firmware laden. Ggf. Kontakt zum Technischen Support aufnehmen. Fehler beim Bootloader- Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Update Support auf. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 166: Technologiemodule

    0 ... 90 %, nicht betauend Aufstellhöhe bis 2000 m über NN Außenabmessungen (LxBxH): 87 x 65 x 19 mm; passend für den Technologieschacht TECH 1 und/oder TECH 2 Gewicht: ca. 50 g Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 167: Digitale Eingänge

    > 150 °C Einspeisung Schutz bei induktiven Lasten und Spannungseinspeisung über den Ausgang, auch bei abgeschalteter Versorgung R > 220 ; L beliebig; C < 10 nF Lasten < 100 s Schaltverzögerung ab Portpin Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 168: Steckerbelegung Und Kabelspezifikationen

    EA88: Connector [X22] für 8 digitale Ausgänge Signal Out 1 Out 2 Out 3 Out 4 Out 5 Out 6 Out 7 Out 8 +24VDC extern Die folgende Abbildung 30 zeigt die Lage der Stecker und deren Nummerierung: Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 169: Gegenstecker

    Soll das EA88-Interface auch digitale Ausgänge steuern, ist es erforderlich eine zusätzliche externe 24V-Versorgungsspannung an [X22], Pin 10 anzulegen. Da die Leitungen GND24V und +24Vext. den gesamten Strom aller beschalteten Ausgänge übertragen müssen, sind diese in ihrem Querschnitt entsprechend auszulegen (empfohlen AWG20). Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 170: Profibus-Dp-Interface

    0 °C bis 50 °C Luftfeuchtigkeit 0 … 90 %, nicht betauend Aufstellhöhe bis 2000 m über NN Außenabmessungen (LxBxH): ca. 92 x 65 x 19 mm passend für den Technologieschacht TECH 2 Gewicht: ca. 50 g Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 171: Abbildung 31: Profibus-Dp-Interface: Ansicht Vorne

    An der Frontplatte des PROFIBUS-DP-Interface sind folgende Elemente angeordnet (siehe Abbildung 31):  Eine grüne LED für die Bus-Bereitschaftsmeldung  Eine 9-polige DSUB-Buchse  Zwei DIP-Schalter für die Aktivierung der Abschlusswiderstände Abbildung 31: PROFIBUS-DP-Interface: Ansicht vorne Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 172: Steckerbelegung Und Kabelspezifikationen

    Cu-Gesamtabschirmung für Schnellanschlusstechnik mit IDC-Steckverbindern Für hochflexible Anwendungen:  LAPP KABEL UNITRONIC BUS FD P L2/FIP; 1 x 2 x 0,64;  8 mm, mit verzinnter Cu-Gesamtabschirmung für hochflexiblen Einsatz in Schleppketten Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 173: Terminierung Und Busabschlusswiderstände

    Abschlusswiderstände benötigte Versorgungsspannung von 5 V wird am PROFIBUS-Stecker des PROFIBUS-DP-Interfaces zur Verfügung gestellt (siehe Steckerbelegung in der Tabelle 59). GND 5 V B-Leitung A-Leitung 390 Ohm 220 Ohm 390 Ohm +5 V Abbildung 32: PROFIBUS-DP-Interface: Beschaltung mit externen Abschlusswiderständen Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 174: Sercos Ii-Modul

    Beispiel für die Einstellung der Busadresse über den 8-poligen DIP-Schalter: Schalter 1, 4 und 8 sind aktiv (in Stellung „ON“). Hieraus leitet sich die (dezimale) Busadresse 137 ab (89h). Schalter 1:  Schalter 4:  Schalter 8:  Summe: 1 + 8 + 128 = 137 Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 175: Technische Daten

     Anschluss direkt unterhalb des 8-poligen DIP-Schalters  Anschlussverbindung für den LWL-Transmitter / Typ HFD 7000-210 (Kunststoffverbindung)  Anschluss direkt oberhalb der LED  8-poliger DIP-Schalter zur Einstellung der Busadresse Abbildung 33: Sercos II-Modul: Ansicht vorne Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 176: Lichtwellenleiterspezifikation

    Technologiemodule Seite 176 12.3.3 Lichtwellenleiterspezifikation Für weitere Informationen über Art und Ausführung geeigneter Lichtwellenleiter sei auf einschlägige Sercos-Literatur verwiesen, beispielsweise von: http://www.sercos.org/ Interests Group Sercos interface e.V. Landhausstrasse 20, 70190 Stuttgart Germany Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 177: Ethercat

    Lösungsmöglichkeit für Ihren Anwendungsfall zu finden. 12.4.2 Kenndaten des Technologiemoduls EtherCAT Das Technologiemodul EtherCAT besitzt folgende Leistungsmerkmale:  Mechanisch voll integrierbar in die Metronix Servopositionierregler der Serie ARS 2000 FS  EtherCAT entsprechend IEEE-802.3u (100Base-TX) mit 100Mbps (vollduplex)  Stern- und Linientopologie  Steckverbinder: RJ45 ...

  • Seite 178: Technische Daten

    0 °C bis 50 °C Luftfeuchtigkeit 0 ... 90 %, nicht betauend Aufstellhöhe bis 2000 m über NN Außenabmessungen (LxBxH): ca. 92 x 65 x 19 mm Gewicht: ca. 55 g Steckplatz Technologieschacht TECH 2 Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 179: Anzeigeelemente

    Run (grün), Link/aktivity EtherCAT Port 1 (rot), Zwei-Farb-LED (grün/rot) EtherCAT aktiv (gelb) LED 2 (rot) Link/activity EtherCAT Port 2 12.4.5 EtherCAT-Interface Tabelle 63: Signalpegel und Differenzspannung Signalpegel 0 ... 2,5 VDC Differenzspannung 1,9 ... 2,1 VDC Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 180: Mc 2000 „Drive-In" 4-Achs Motion Coordinator

    Alle im ARS 2000 standardmäßig vorhandenen I/Os können dabei verwendet werden. Zusätzlich kann der Servopositionierregler mit dem I/O-Modul EA88 erweitert werden. Ein zweites CAN-Interface steht für die Einbindung von externen CAN I/Os über den Master zur Verfügung. Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 181: Eigenschaften

    Abbildung 35: MC 2000 4-Achs Motion Coordinator 12.5.2 Eigenschaften 12.5.2.1 Kompakt  Plug-In-Modul direkt im Servopositionierregler  Steuert bis zu 4 reale Servoachsen  Einfachste Verdrahtung über CAN-Bus Abbildung 36: MC 2000 4-Achs Motion Coordinator im Vollausbau Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 182: Schnell

     Anwendungsprogrammierung mit der bewährten Trio Motion Software „Motion Perfect“  Programmerstellung komplexer Bewegungsabläufe wie Camming, Gearing oder interpolierende Mehrachs-Bahnfahrten  Minimierung der externen Verdrahtung durch Integrierung des MC 2000 in einen Servopositionierregler (Technologieschacht TECH 2) Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 183: Technische Daten

    Anwenderspeicher 512 kBytes Tabellenspeicher 32.000 Werte Multi-tasking 2 schnelle Tasks + 5 normale Tasks EMV Standard EN 61800-3 CANopen Protokoll CiA Draft Standard Proposal 402 Bestellnummer 9200-0008-00 RS232 Kabel für MC 2000 9200-0008-10 Produkthandbuch “Servopositionierregler ARS 2300 FS“ Version 5.0...

  • Seite 184: Allgemeine Installationshinweise Für Technologiemodule

    Es ist darauf zu achten, dass bei der Handhabung mit den Technologiemodulen Maßnahmen zum ESD-Schutz getroffen werden. Um ein Technologiemodul in den Servopositionierregler ARS 2300 FS einzubauen, gehen Sie bitte folgendermaßen vor: 1. Schrauben Sie das Frontblech über dem Technologieschacht (TECH 1 oder TECH 2) des Servopositionierreglers mit einem geeigneten Kreuzschlitz-Schraubendreher ab.

Diese Anleitung auch für:

Ars 2302 fsArs 2305 fsArs 2310 fs

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