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Parameter einstellen
Wie der
position_factor
Nenner in den Regler geschrieben werden. Daher kann es notwendig sein, den Bruch durch
geeignete Erweiterung auf ganze Zahlen zu bringen.
1. Gewünschte Einheit am Abtrieb (speed_units)
2. feed_constant: Wie viel position_units sind 1 Umdrehung (U
3. time_factor_v: Gewünschte Zeiteinheit pro interner Zeiteinheit
4. Getriebefaktor (gear_ratio) U
5. Werte in Formel einsetzen
1.
2.
1 U
AUS
U
/
65536 Ink
min
°
1/10
/
s
1 U
AUS
°
/
°
(
)
10s
3600
/
U
/
1/100
min
U
(
)
/
100 min
1 U
AUS
U
100
/
100
U
/
1/100
min
U
(
)
/
100 min
1/10
mm
/ s
mm
(
)
/
10s
1 U
AUS
mm
631.5
1/10
mm
/ s
mm
(
)
/
10s
Version 2.0
wird auch der
velocity_encoder_factor
BEISPIEL
3.
4.
1
1
=
=
min
1/1
1
1
min
1
1
=
s
1/1
=
1
1/60
10
min
1/1
1
1
=
min
=
1
1
min
2/3
1/1
1
1
=
=
s
/
10
1
1/60
min
4/5
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
pro U
EIN
AUS
5.
1
1
U
1
U
min
1
1
U
1
U
1
min
1
U
1
U
1
1
U
1
U
1
min
1
1
U
1
U
60
min
3600
216000
10
1
U
1
1
U
1
U
min
1
1
U
1
U
1
min
100
U
100
1
U
1
1
U
2
U
1
min
1
1
U
3
U
1
min
100
U
100
1
U
1
1
U
1
U
min
1
1
U
1
U
60
min
631
5 .
mm
37890
10
1
U
1
1
U
4
U
1
min
1
1
U
5
U
60
min
631
5 .
U
189450
100
1
U
Seite 54
getrennt nach Zähler und
AUS
ERGEBNIS
Gekürzt
U
num:
1
min
div:
U
1
min
U
1
min
num:
div: 216000
10
s
U
num:
1
min
div:
U
100
100min
U
num:
2
min
div:
U
300
100min
U
num:
1
min
div:
37890
mm
10s
U
num:
4
4096min
div:
94725
U
100min
)?
1
1
1
1
100
2
300
1
2
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