Betriebsarten
8.3 Betriebsart Positionieren (Profile Position Mode)
8.3.1 Übersicht
Die Struktur dieser Betriebsart wird in Abbildung 8.10 ersichtlich:
Die Zielposition (
target_position
erzeugt einen Lage-Sollwert (
Kapitel
Lageregler
zwei Funktionsblöcke können unabhängig voneinander eingestellt werden.
target_position
(607Ah)
target_postion
[position units]
(607Ah)
Abbildung 8.10: Fahrkurven-Generator und Lageregler
Version 2.0
) wird dem Fahrkurven-Generator übergeben. Dieser
position_demand_value
beschrieben wird (Position Control Function, Kapitel 6.6). Diese
Trajectory Generator
Parameters
Trajectory
position_demand_value
Generator
Limit
Function
home_offset(607Ah)
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
) für den Lageregler, der in dem
Position
Control
(6062h)
Function
Multiplier
position_factor(6093h)
polarity(607Eh)
Seite 109
control_effort
(60FAh)
position