Inhaltsverzeichnis
Werbung
Gerätesteuerung (Device Control)
Seite 86
7.1.2 Das Zustandsdiagramm des Reglers (State Machine)
Abbildung 7.9:
Zustandsdiagramm des Reglers
Das Zustandsdiagramm kann grob in drei Bereiche aufgeteilt werden: „Power Disabled"
bedeutet, dass die Endstufe ausgeschaltet ist und „Power Enabled" dass die Endstufe ein-
geschaltet ist. Im Bereich „Fault" sind die zur Fehlerbehandlung notwendigen Zustände
zusammengefasst.
Die wichtigsten Zustände des Reglers sind im Diagramm hervorgehoben dargestellt. Nach
dem Einschalten initialisiert sich der Regler und erreicht schließlich den Zustand
. In diesem Zustand ist die CAN-Kommunikation voll funktions-
SWITCH_ON_DISABLED
fähig und der Regler kann parametriert werden (z.B. die Betriebsart „Drehzahlregelung"
eingestellt werden). Die Endstufe ist ausgeschaltet und die Welle ist somit frei drehbar. Durch
die Zustandsübergänge 2, 3, 4 – was im Prinzip der CAN-Reglerfreigabe entspricht – gelangt
man in den Zustand
. In diesem Zustand ist die Endstufe eingeschaltet
OPERATION_ENABLE
und der Motor wird gemäß der eingestellten Betriebsart geregelt Stellen Sie daher vorher
unbedingt sicher, dass der Antrieb richtig parametriert ist und ein entsprechender Sollwert
gleich Null ist.
Tritt ein Fehler auf so wird (egal aus welchem Zustand) letztlich in den Zustand
FAULT
verzweigt. Je nach Schwere des Fehlers können vorher noch bestimmte Aktionen, wie z.B.
eine Notbremsung ausgeführt werden (
).
FAULT_REACTION_ACTIVE
Version 2.0
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
Werbung
Inhaltsverzeichnis
