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Betriebsarten
8.2.3 Referenzfahrt-Abläufe
Die verschiedenen Referenzfahrt-Methoden sind in den folgenden Abbildungen dargestellt.
Die eingekreisten Nummern entsprechen dem im Objekt
Code.
8.2.3.1 Methode 1:
Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zunächst relativ schnell in negativer
Richtung, bis er den negativen Endschalter erreicht. Dieses wird im Diagramm durch
die steigende Flanke dargestellt. Danach fährt der Antrieb langsam zurück und sucht die
genaue Position des Endschalters. Die Nullposition bezieht sich auf den ersten
Nullimpuls des Winkelgebers in positiver Richtung vom Endschalter.
Abbildung 8.3:
Referenzfahrt auf den negativen Endschalter mit Auswertung des
Nullimpulses
8.2.3.2 Methode 2:
Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zunächst relativ schnell in positiver
Richtung, bis er den positiven Endschalter erreicht. Dieses wird im Diagramm durch die
steigende Flanke dargestellt. Danach fährt der Antrieb langsam zurück und sucht die
genaue Position des Endschalters. Die Nullposition bezieht sich auf den ersten
Nullimpuls des Winkelgebers in negativer Richtung vom Endschalter.
Abbildung 8.4:
Referenzfahrt auf den positiven Endschalter mit Auswertung des
Nullimpulses
Version 2.0
Negativer Endschalter mit Nullimpulsauswertung
Positiver Endschalter mit Nullimpulsauswertung
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
homing_method
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Seite 105
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