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Gerätesteuerung (Device Control)
Name
NOT_READY_TO_SWITCH_ON
SWITCH_ON_DISABLED
READY_TO_SWITCH_ON
1)
SWITCHED_ON *
1)
OPERATION_ENABLE *
1)
QUICKSTOP_ACTIVE *
FAULT_REACTION_ACTIVE *
FAULT
1)
*
Die Endstufe ist eingeschaltet.
7.1.2.2 Zustandsdiagramm: Zustandsübergänge
In der folgenden Tabelle sind alle Zustände und deren Bedeutung aufgeführt:
Nr. Wird durchgeführt wenn
0
Eingeschaltet o. Reset erfolgt
1
Selbsttest erfolgreich
Reglerfreig. vorh. + Kommando
2
Shutdown
3
Kommando Switch On
4
Kommando Enable Operation
5
Kommando Disable Operation
6
Kommando Shutdown
7
Kommando Quick Stop
8
Kommando Shutdown
9
Kommando Disable Voltage
10
Kommando Disable Voltage
Version 2.0
Bedeutung
Der Regler führt einen Selbsttest durch. Die CAN-Kommunikation arbeitet noch
nicht.
Der Regler hat seinen Selbsttest abgeschlossen. CAN-Kommunikation ist
möglich.
Der Regler wartet bis der digitale Eingang DIN9 „Reglerfreigabe" an 24 V liegt.
(Reglerfreigabelogik „Digitaler Eingang und CAN").
Die Endstufe kann eingeschaltet werden.
Der Motor liegt an Spannung und wird entsprechend der Betriebsart geregelt.
Die Quick Stop Function wird ausgeführt (siehe: quick_stop_option_ code).
Der Motor liegt an Spannung und wird entsprechend der Quick Stop Function
geregelt.
1)
Es ist ein Fehler aufgetreten. Bei kritischen Fehlern wird sofort in den Status
Fault gewechselt. Ansonsten wird die im fault_reaction_option_code
vorgegebene Aktion ausgeführt. Der Motor liegt an Spannung und wird
entsprechend der Fault Reaction Function geregelt.
Es ist ein Fehler aufgetreten. Der Motor ist spannungsfrei.
Bitkombination (controlword)
interner Übergang
interner Übergang
Shutdown
Switch On
Enable Operation = 1 1 1 1
Disable Operation = 0 1 1 1
Shutdown
Quick Stop
Shutdown
Disable Voltage
Disable Voltage
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
Aktion
Bit 3 2 1 0
Selbsttest ausführen
Aktivierung der CAN-
Kommunikation
= x 1 1 0 -
= x 1 1 1 -
Die Endstufe wird
eingeschaltet
Endstufe wird gesperrt.
Motor ist frei drehbar
Endstufe wird gesperrt.
= x 1 1 0
Motor ist frei drehbar
= x 0 1 x -
Endstufe wird gesperrt.
= x 1 1 0
Motor ist frei drehbar
Endstufe wird gesperrt.
= x x 0 x
Motor ist frei drehbar.
= x x 0 x Endstufe wird gesperrt.
Seite 88
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