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Parameter einstellen
Sub-Index
10
h
phase_order
Description
UINT16
Data Type
rw
Access
no
PDO Mapping
--
Units
0, 1
Value Range
1
Default Value
Wert
Bedeutung
1
Rechts
0
Links
6.4.2.7 Objekt 6410
Bei den verwendeten Servomotoren befinden sich Dauermagnete auf dem Rotor. Diese
erzeugen ein magnetisches Feld, dessen Ausrichtung zum Stator von der Rotorlage abhängt.
Für die elektronische Kommutierung muss der Regler das elektromagnetische Feld des
Stators immer im richtigen Winkel zu diesem Permanentmagnetfeld einstellen. Er bestimmt
hierzu laufend mit einem Winkelgeber (Resolver etc.) die Rotorlage.
Die Orientierung des Winkelgebers zum Dauermagnetfeld muss in das Objekt
eingetragen werden. Mit dem Parametrierprogramm kann dieser Winkel bestimmt
set_angle
werden (Parameter / Geräteparameter / Winkelgeber-Einstellungen). Der mit DIS-2
ServoCommander bestimmte Winkel liegt im Bereich von 180°. Er muss folgendermaßen
umgerechnet werden:
encoder_offset_angle = „Offsetwinkel des Winkelgebers"
Index
6410
h
motor_data
Name
RECORD
Object Code
5
No. of Elements
Sub-Index
11
h
encoder_offset_angle
Description
INT16
Data Type
rw
Access
yes
PDO Mapping
Units
-32767...32767
Value Range
2C60
Default Value
h
Version 2.0
_11
: encoder_offset_angle
h
h
(62,4°)
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
Seite 64
encoder_off-
32767
180°
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