Inhaltsverzeichnis
Werbung
Gerätesteuerung (Device Control)
7 Gerätesteuerung (Device Control)
7.1 Zustandsdiagramm (State Machine)
7.1.1 Übersicht
Das nachfolgende Kapitel beschreibt, wie der Regler unter CANopen gesteuert wird, also wie
beispielsweise die Endstufe eingeschaltet oder ein Fehler quittiert wird.
Unter CANopen wird die gesamte Steuerung des Reglers über zwei Objekte realisiert: Über
das
kann der Host den Regler steuern, während der Status des Reglers im
controlword
Objekt
statusword
die folgenden Begriffe verwandt:
Zustand:
(State)
Zustandsübergang
(State Transition)
Kommando
(Command)
Zustandsdiagramm
(State Machine)
Version 2.0
zurückgelesen werden kann. Zur Erklärung der Reglersteuerung werden
Je nachdem ob beispielsweise die Endstufe eingeschaltet oder ein
Fehler aufgetreten ist befindet sich der Regler in verschiedenen
Zuständen. Die unter CANopen definierten Zustände werden im
Laufe des Kapitels vorgestellt.
Beispiel:
SWITCH_ON_DISABLED
Ebenso wie die Zustände ist es unter CANopen ebenfalls definiert,
wie man von einem Zustand zu einem anderen gelangt (z.B. um
einen Fehler zu quittieren). Zustandsübergänge werden vom Host
durch Setzen von Bits im
den Regler, wenn dieser beispielsweise einen Fehler erkennt.
Zum Auslösen von Zustandsübergängen müssen bestimmte
Kombinationen von Bits im
solche Kombination wird als Kommando bezeichnet.
Beispiel:
Enable Operation
Die Zustände und Zustandsübergänge bilden zusammen das
Zustandsdiagramm, also die Übersicht über alle Zustände und die
von dort möglichen Übergänge.
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
ausgelöst oder intern durch
controlword
controlword
gesetzt werden. Eine
Seite 85
Werbung
Inhaltsverzeichnis
