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Zugriffsverfahren
5 Zugriffsverfahren
5.1 Einleitung
CANopen stellt eine einfache und standardisierte Möglichkeit bereit, auf die Parameter des
Servoreglers (z.B. den maximalen Motorstrom) zuzugreifen. Dazu ist jedem Parameter (CAN-
Objekt) eine eindeutige Nummer (Index und Subindex) zugeordnet. Die Gesamtheit aller
einstellbaren Parameter wird als Objektverzeichnis bezeichnet.
Für den Zugriff auf die CAN-Objekte über den CAN-Bus sind im Wesentlichen zwei
Methoden verfügbar: Eine bestätigte Zugriffsart, bei der der Regler jeden Parameterzugriff
quittiert (über sog. SDOs) und eine unbestätigte Zugriffsart, bei der keine Quittierung erfolgt
(über sog. PDOs).
In der Regel wird der Regler über SDO-Zugriffe sowohl parametriert als auch gesteuert. Für
spezielle Anwendungsfälle sind darüber hinaus noch weitere Arten von Nachrichten
(sog. Kommunikations-Objekte) definiert, die entweder vom Regler oder der übergeordneten
Steuerung gesendet werden:
SDO
Service Data Object
Process Data
PDO
Object
SYNC
Synchronization
Message
EMCY
Emergency
Message
NMT
Network
Management
HEARTBEAT Error Control
Protocol
Jede Nachricht, die auf dem CAN-Bus verschickt wird, enthält eine Art Adresse, mit dessen
Hilfe festgestellt werden kann, für welchen Bus-Teilnehmer die Nachricht gedacht ist. Diese
Nummer wird als Identifier bezeichnet. Je niedriger der Identifier, desto größer ist die
Priorität der Nachricht. Für die oben genannten Kommunikationsobjekte sind jeweils
Identifier festgelegt.
Version 2.0
Werden zur normalen Parametrierung des Reglers
verwendet.
Schneller Austausch von Prozessdaten (z.B. Istdreh-
zahl) möglich.
Synchronisierung mehrerer CAN-Knoten
Übermittlung von Fehlermeldungen.
Netzwerkdienst: Es kann z.B. auf alle CAN- Knoten
gleichzeitig eingewirkt werden.
Überwachung der Kommunikationsteilnehmer durch
regelmäßige Nachrichten.
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
Seite 25
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