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Gerätesteuerung (Device Control)
dargestellt. Das Kommando
nach 1) von Bit 7 erzeugt.
Kommando:
Shutdown
Switch On
Disable Voltage
Quick Stop
Disable Operation
Enable Operation
Fault Reset
Tabelle 7.2: Übersicht aller Kommandos ( = nicht relevant)
Da einige Statusänderungen einen gewissen Zeitraum beanspruchen, müssen
alle über das controlword ausgelösten Statusänderungen über das
statusword zurückgelesen werden. Erst wenn der angeforderte Status auch
im statusword gelesen werden kann, darf über das controlword ein weiteres
Kommando eingeschrieben werden.
Nachfolgend sind die restlichen Bits des
nach Betriebsart (
modes_of_operation
geregelt wird, unterschiedliche Bedeutung:
Bit 4
new_set_point
start_homing_operation
enable_ip_mode
Version 2.0
wird durch einen positiven Flankenwechsel (von 0
Fault Reset
Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
0080
0008
h
0
1
controlwords
), d.h. ob der Regler z.B. drehzahl- oder momenten-
Abhängig von
Im Profile Position Mode:
Eine steigende Flanke signalisiert dem Regler, dass
ein neuer Fahrauftrag übernommen werden soll.
Siehe dazu unbedingt auch Kapitel 8.3.
Im Homing Mode:
Eine steigende Flanke bewirkt, dass die parametrierte
Referenzfahrt gestartet wird. Eine fallende Flanke
bricht eine laufende Referenzfahrt vorzeitig ab.
Im Interpolated Position Mode:
Dieses Bit muss gesetzt werden, wenn die Inter-
polations-Datensätze ausgewertet werden sollen. Es
wird durch das Bit
quittiert. Siehe hierzu unbedingt auch Kapitel 8.4
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
0004
0002
0001
h
h
h
1
1
1
1
0
0
1
1
1
1
1
erläutert. Einige Bits haben dabei je
modes_of_operation:
ip_mode_active
Seite 91
h
0
1
1
1
im
statusword
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