Inhaltsverzeichnis
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1
Allgemeines ......................................................................................................................... 9
1.1 Dokumentation ........................................................................................................................................ 9
1.2 CANopen ................................................................................................................................................ 9
2
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ........................................ 11
2.1 Verwendete Symbole ............................................................................................................................ 11
2.2 Allgemeine Hinweise ............................................................................................................................ 12
2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch ....................................................................................................... 13
2.4 Sicherheitshinweise ............................................................................................................................... 14
2.4.1 Allgemeine Sicherheitshinweise ................................................................................................... 14
2.4.2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung............................................................................ 15
2.4.3 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile .................................................................................... 16
2.4.4 Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen elektrischen Schlag ...................................... 17
2.4.5 Schutz vor gefährlichen Bewegungen .......................................................................................... 18
2.4.6 Schutz gegen Berühren heißer Teile ............................................................................................. 19
2.4.7 Schutz bei Handhabung und Montage .......................................................................................... 19
3
Verkabelung und Steckerbelegung ................................................................................... 21
3.1 Anschlussbelegungen ............................................................................................................................ 21
3.2 Verkabelungs-Hinweise ........................................................................................................................ 22
4
Aktivierung von CANopen ............................................................................................... 23
4.1 Übersicht ............................................................................................................................................... 23
5
Zugriffsverfahren .............................................................................................................. 25
5.1 Einleitung .............................................................................................................................................. 25
5.2 SDO-Zugriff .......................................................................................................................................... 26
5.2.1 SDO-Sequenzen zum Lesen und Schreiben.................................................................................. 26
5.2.2 SDO-Fehlermeldungen ................................................................................................................. 28
5.3 PDO-Message ....................................................................................................................................... 29
5.3.1 Beschreibung der Objekte ............................................................................................................. 30
5.3.2 Objekte zur PDO-Parametrierung ................................................................................................. 33
5.3.3 Aktivierung der PDOs .................................................................................................................. 37
5.4 SYNC-Message ..................................................................................................................................... 37
5.5 EMERGENCY-Message ....................................................................................................................... 38
5.5.1 Aufbau der EMERGENCY-Message ........................................................................................... 38
5.5.2 Beschreibung der Objekte ............................................................................................................. 39
5.5.2.1
5.6 Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol) ......................................................................................... 41
5.6.1 Aufbau der Heartbeat-Nachricht ................................................................................................... 41
5.6.2 Aufbau der Bootup-Nachricht ...................................................................................................... 41
5.6.3 Beschreibung der Objekte ............................................................................................................. 42
5.6.3.1
5.7 Netzwerkmanagement (NMT-Service) ................................................................................................. 42
5.8 Tabelle der Identifier ............................................................................................................................. 44
6
Parameter einstellen .......................................................................................................... 45
6.1 Parametersätze laden und speichern ...................................................................................................... 45
Version 2.0
: pre_defined_error_field .......................................................................................... 39
h
Objekt 1017 h : producer_heartbeat_time ........................................................................................ 42
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
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