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Betriebsarten
8.2.3.7 Methoden 33 und 34: Referenzfahrt auf den Nullimpuls
Bei den Methoden 33 und 34 ist die Richtung der Referenzfahrt negativ bzw. positiv.
Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls vom Winkelgeber in
Suchrichtung.
Abbildung 8.9:
Referenzfahrt nur auf den Nullimpuls bezogen
8.2.3.8 Methode 35: Referenzfahrt auf die aktuelle Position
Bei der Methode 35 wird die Nullposition auf die aktuelle Position bezogen.
8.2.4 Steuerung der Referenzfahrt
Die Referenzfahrt wird durch das
Das Starten erfolgt durch Setzen des Bit 4 im
der Fahrt wird durch ein gesetztes Bit 12 im Objekt
gesetztes Bit 13 im Objekt
Fehler aufgetreten ist. Die Fehlerursache kann über die Objekte
pre_defined_error_field
Bit 4
Bedeutung
0
Referenzfahrt ist nicht aktiv
0 1
Referenzfahrt starten
1
Referenzfahrt ist aktiv
1 0
Referenzfahrt unterbrechen
Tabelle 8.1: Beschreibung der Bits im controlword
Bit 13 Bit 12 Bedeutung
0
0
Referenzfahrt ist noch nicht fertig
0
1
Referenzfahrt erfolgreich durchgeführt
1
0
Referenzfahrt nicht erfolgreich durchgeführt
1
1
verbotener Zustand
Tabelle 8.2: Beschreibung der Bits im statusword
Version 2.0
controlword
controlword
statusword
zeigt an, dass während der Referenzfahrt ein
bestimmt werden.
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
/
statusword
gesteuert und überwacht.
. Der erfolgreiche Abschluss
statusword
error_register
Seite 108
angezeigt. Ein
und
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