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Zugriffsverfahren
Übertragungsart
Maskierung
Version 2.0
.
transmission_type und inhibit_time
Für jedes PDO kann festgelegt werden, welches Ereignis zum
Aussenden (Transmit-PDO) bzw. Auswerten (Receive-PDO) einer
Nachricht führt:
Wert
Bedeutung
–F0
00
SYNC-Message
h
h
Der Zahlenwert gibt an, wie viel SYNC-
Messages
ignoriert werden, bevor das PDO
-
gesendet (T-PDO) bzw.
- ausgewertet (R-PDO) wird.
FE
Zyklisch
h
Das Transfer-PDO wird vom Regler zyklisch
aktualisiert und gesendet. Die Zeitspanne wird
durch das Objekt inhibit_time festgelegt.
Receive-PDOs werden hingegen unmittelbar
nach Empfang ausgewertet.
FF
Änderung
h
Das Transfer-PDO wird gesendet, wenn sich in
den Daten des PDOs mindestens 1 Bit geändert
hat.
Mit inhibit_time kann zusätzlich der minimale
Abstand zwischen dem Absenden zweier PDOs
in 100µs-Schritten festgelegt werden.
Das Receive-PDO wird sofort ausgewertet.
Die Verwendung aller anderen Werte ist nicht zulässig.
transmit_mask_high
Wird als
transmission_type
immer gesendet, wenn sich mindestens 1 Bit des TPDOs ändert.
Häufig wird es aber benötigt, dass das TPDO nur gesendet wird,
wenn sich bestimmte Bits geändert haben. Daher kann das TPDO
mit einer Maske versehen werden: Nur die Bits des TPDOs, die in
der Maske auf „1" gesetzt sind, werden zur Auswertung, ob sich das
PDO geändert hat herangezogen. Da diese Funktion hersteller-
spezifisch ist, sind als Defaultwert alle Bits der Masken gesetzt.
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
zwischen
zwei
Aussendungen
und
transmit_mask_low
„Änderung" gewählt, wird das TPDO
Seite 31
Erlaubt bei
TPDOs
RPDOs
TPDOs
(RPDOs)
TPDOs
RPDOs
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