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Zugriffsverfahren
Name
Reset Application
Reset
Communication
Initialising
Pre-Operational
Operational
Stopped
Der Kommunikationsstatus muss auf operational eingestellt werden, damit der
Regler PDOs sendet und empfängt.
5.8 Tabelle der Identifier
Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht über die verwendeten Identifier:
Objekt-Typ
SDO (Host an Regler)
SDO (Regler an Host)
TPDO1
TPDO2
RPDO1
RPDO2
SYNC
EMCY
HEARTBEAT
BOOTUP
NMT
Version 2.0
Bedeutung
Keine Kommunikation. Alle CAN-Objekte werden auf
ihre Resetwerte (Applikations-Parametersatz)
zurückgesetzt
Keine Kommunikation
Der CAN-Controller wird neu initialisiert.
Zustand nach Hardware-Reset. Zurücksetzen des
CAN-Knotens, Senden der Bootup-Message
Kommunikation über SDOs möglich
PDOs nicht aktiv (Kein Senden / Auswerten)
Kommunikation über SDOs möglich
Alle PDOs aktiv (Senden / Auswerten)
Keine Kommunikation außer Heartbeating
Identifier (hexadezimal)
600
+Knotennummer
h
580
h
080
h
700
h
700
h
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
+Knotennummer
181
h
281
h
201
h
301
h
080
h
+Knotennummer
+Knotennummer
+Knotennummer
000
h
Seite 44
SDO
PDO
NMT
-
-
-
-
-
-
-
-
-
X
-
X
X
X
X
-
-
X
Bemerkung
Standardwerte.
Können bei Bedarf
geändert werden.
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