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Zugriffsverfahren
Folgende Objekte sollen zusammen in einem PDO übertragen werden:
Name des Objekts
statusword
modes_of_operation_display
digital_inputs
Es soll das erste Transmit-PDO (TPDO 1) verwendet werden, welches immer
gesendet werden soll, wenn sich eines der digitalen Eingänge ändert,
allerdings maximal alle 10 ms. Als Identifier für dieses PDO soll 187
verwendet werden.
1.) Anzahl der Objekte löschen
Damit das Objektmapping geändert
werden darf, Anzahl der Objekte auf
Null setzen.
Objekte, die gemappt werden sollen, parametrieren
2.)
Die oben aufgeführten Objekte müssen
jeweils zu einem 32 Bit-Wert zusammen-
gesetzt werden:
Index =6041
Subin. = 00
h
Index =6061
Subin. = 00
h
Index =60FD
Subin. = 00
h
3.) Anzahl der Objekte parametrieren
Es sollen 3 Objekte im PDO
enthalten sein
Übertragungsart parametrieren
4.)
Das PDO soll bei Änderung (der oberen
digitalen Eingänge) gesendet werden.
Damit nur die Änderung der digitalen
Eingänge zum Senden führt, wird das
PDO maskiert, so dass nur die oberen
16 Bits des Objekts 60FD
„durchkommen".
Das PDO soll höchstens alle 10 ms
(100100µs) gesendet werden.
5.) Identifier parametrieren
Das PDO soll mit Identifier 187h gesendet werden.
Falls das PDO aktiv ist, muss es zuerst deaktiviert werden.
Auslesen des Identifiers:
Setzen von Bit 31 (deaktivieren):
Neuen Identifier schreiben:
Aktivieren durch Löschen von Bit 31:
PDO-Parametrierung
Beachten Sie, dass die Parametrierung der PDOs generell nur geändert
werden darf, wenn der Netzwerkstatus (NMT) nicht
hierzu auch Kapitel 5.3.3
Version 2.0
BEISPIEL
Index_Subindex
6041
_00
h
h
6061
_00
h
h
60FD
_00
h
h
number_of_mapped_objects
first_mapped_object = 60410010
Länge = 10
h
h
second_mapped_object = 60610008
Länge = 08
h
h
third_mapped_object = 60FD0020
Länge = 20
h
h
number_of_mapped_objects
transmission_type =
transmit_mask_high =
transmit_mask_low
h
inhibit_time =
40000181
cob_id_used_by_pdo =
cob_id_used_by_pdo =
cob_id_used_by_pdo =
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
Bedeutung
Reglersteuerung
Betriebsart
Digitale Eingänge
=
= cob_id_used_by_pdo
h
operational
Seite 32
h
= 0
h
h
h
= 3
h
FF
h
00FFFF00
h
00000000
h
64
h
C0000181
h
C0000187
h
40000187
h
ist. Siehe
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