Metronix DIS-2 Handbuch Seite 8

Abbildungsverzeichnis
Abbildung 3.1: DIS-2 Steckverbinder.
Abbildung 3.2: Verkabelungsbeispiel
Abbildung 5.3: NMT-State machine
Abbildung 6.4: Übersicht: Factor Group
Abbildung 6.5: Schleppfehler - Funktionsübersicht
Abbildung 6.6: Schleppfehler
Abbildung 6.7: Position erreicht - Funktionsübersicht
Abbildung 6.8: Position erreicht
Abbildung 7.9: Zustandsdiagramm des Reglers
Abbildung 7.10: Wichtigste Zustandsübergänge des Reglers
Abbildung 8.1: Die Referenzfahrt
Abbildung 8.2: Home Offset
Abbildung 8.3: Referenzfahrt auf den negativen Endschalter mit Auswertung des Nullimpulses
Abbildung 8.4: Referenzfahrt auf den positiven Endschalter mit Auswertung des Nullimpulses
Abbildung 8.5: Referenzfahrt auf den negativen Endschalter
Abbildung 8.6: Referenzfahrt auf den positiven Endschalter
Abbildung 8.7: Referenzfahrt auf den negativen Anschlag mit Auswertung des Nullimpulses
Abbildung 8.8: Referenzfahrt auf den positiven Anschlag mit Auswertung des Nullimpulses
Abbildung 8.9: Referenzfahrt nur auf den Nullimpuls bezogen
Abbildung 8.10: Fahrkurven-Generator und Lageregler
Abbildung 8.11: Der Fahrkurven-Generator
Abbildung 8.12: Fahrauftrag-Übertragung von einem Host
Abbildung 8.13: Einfacher Fahrauftrag
Abbildung 8.14: Unterbrechung einer laufenden Positionierung
Abbildung 8.15: Fahrauftrag Lineare Interpolation zwischen zwei Datenwerten
Abbildung 8.16: IP-Einschalten und Datenfreigabe
Abbildung 8.17: Struktur des drehzahlgeregelten Betriebs (Profile Velocity Mode)
Abbildung 8.18: Zuordnung der Rampen
Abbildung 8.19: Bedeutung der Velocity_ramps
Abbildung 8.20: Struktur des drehmomentengeregelten Betriebs
Version 2.0 CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
Seite 8
21
22
43
50
69
70
70
71
86
87
100
101
105
105
106
106
107
107
108
109
110
115
116
116
117
124
127
131
131
133