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Zugriffsverfahren
Die folgende Skizze zeigt den prinzipiellen Aufbau einer CANopen-Nachricht:
5.2 SDO-Zugriff
Über die Service-Data-Objekte (SDO) kann auf das Objektverzeichnis des Reglers
zugegriffen werden. Dieser Zugriff ist besonders einfach und übersichtlich. Es wird daher
empfohlen, die Applikation zunächst nur mit SDOs aufzubauen und erst später einige
Objektzugriffe auf die zwar schnelleren, aber auch komplizierteren Process-Data-Objekte
(PDOs) umzustellen.
SDO-Zugriffe gehen immer von der übergeordneten Steuerung (Host) aus. Diese sendet an
den Regler entweder einen Schreibbefehl, um einen Parameter des Objektverzeichnisses zu
ändern, oder einen Lesebefehl, um einen Parameter auszulesen. Zu jedem Befehl erhält der
Host eine Antwort, die entweder den ausgelesenen Wert enthält oder – im Falle eines
Schreibbefehls – als Quittung dient.
Damit der Regler erkennt, dass der Befehl für ihn bestimmt ist, muss der Host den Befehl mit
einem bestimmten Identifier senden. Dieser setzt sich aus der Basis 600
des betreffenden Reglers zusammen. Der Regler antwortet entsprechend mit dem
Identifier 580
+ Knotennummer.
h
Der Aufbau der Befehle bzw. der Antworten hängt vom Datentyp des zu lesenden oder
schreibenden Objekts ab, da entweder 1, 2 oder 4 Datenbytes gesendet bzw. empfangen
werden müssen. Folgende Datentypen werden unterstützt :
UINT8
INT8
UINT16
INT16
UINT32
INT32
5.2.1 SDO-Sequenzen zum Lesen und Schreiben
Um Objekte dieser Zahlentypen auszulesen oder zu beschreiben sind die nachfolgend
aufgeführten Sequenzen zu verwenden. Die Kommandos, um einen Wert in den Regler zu
schreiben, beginnen je nach Datentyp mit einer unterschiedlichen Kennung. Die Antwort-
Kennung ist hingegen stets die gleiche. Lesebefehle beginnen immer mit der gleichen
Kennung und der Regler antwortet je nach zurückgegebenem Datentyp unterschiedlich. Alle
Zahlen sind in hexadezimaler Schreibweise gehalten.
Version 2.0
Anzahl Datenbytes (hier 8)
601
Len
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
h
Identifier
8-Bit-Wert ohne Vorzeichen
8-Bit-Wert mit Vorzeichen
16-Bit-Wert ohne Vorzeichen
16-Bit-Wert mit Vorzeichen
32-Bit-Wert ohne Vorzeichen
32-Bit-Wert mit Vorzeichen
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
Datenbytes 0...7
0 ... 255
-128 ... 127
0 ... 65535
-32768 ... 32767
0 ... (2
31
-(2
) ... (2
Seite 26
+ Knotennummer
h
32
-1)
31
-1)
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