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Gerätesteuerung (Device Control)
Bit 5
change_set_immediatly
Bit 6
relative
Bit 7
reset_fault
Bit 8
halt
halt
halt
halt
Version 2.0
Nur im Profile Position Mode:
Wenn dieses Bit nicht gesetzt ist, so wird bei einem
neuen Fahrauftrag zuerst ein eventuell laufender
abgearbeitet und erst dann mit dem neuen begonnen.
Bei gesetztem Bit wird eine laufende Positionierung
sofort abgebrochen und durch den neuen Fahrauftrag
ersetzt. Siehe dazu unbedingt auch Kapitel 8.3.
Nur im Profile Position Mode:
Bei gesetztem Bit bezieht der Regler die Zielposition
(
target_position
Sollposition (
position_demand_value
Lagereglers.
Beim Übergang von Null auf Eins versucht der Regler
die vorhandenen Fehler zu quittieren. Dies gelingt nur,
wenn die Ursache für den Fehler behoben wurde.
Abhängig von
modes_of_operation:
Im Profile Position Mode:
Bei gesetztem Bit wird die laufende Positionierung
abgebrochen. Gebremst wird hierbei mit der
profile_deceleration
Vorgangs wird im
target_reached
keine Auswirkung.
Im Profile Velocity Mode:
Bei gesetztem Bit wird die Drehzahl auf Null
abgesenkt. Gebremst wird hierbei mit der
profile_deceleration
dass der Regler wieder beschleunigt.
Im Profile Torque Mode:
Bei gesetztem Bit wird das Drehmoment auf Null
gesetzt. Das Löschen des Bits bewirkt, dass der
Regler wieder beschleunigt.
Im Homing Mode:
Bei gesetztem Bit wird die laufende Referenzfahrt
abgebrochen. Das Löschen des Bits hat keine
Auswirkung.
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
) des aktuellen Fahrauftrages auf die
. Nach Beendigung des
statusword
das Bit
gesetzt. Das Löschen des Bits hat
. Das Löschen des Bits bewirkt,
Seite 92
) des
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