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Zugriffsverfahren
Für den NMT-Status des CANopen-Knotens sind Zustände in einem Zustandsdiagramm
festgelegt. Über das Byte
werden. Diese sind im Wesentlichen am Ziel-Zustand orientiert.
Abbildung 5.3:
NMT-State machine
Über folgende Befehle kann der NMT-Status des Reglers beeinflusst werden:
CS
Bedeutung
01
Start Remote Node
h
02
Stop Remote Node
h
80
Enter Pre-Operational
h
81
Reset Application
h
82
Reset Communication
h
Alle anderen Zustands-Übergänge werden vom Regler selbsttätig ausgeführt, z.B. weil die
Initialisierung abgeschlossen ist.
Im Parameter
NI
muss die Knotennummer des Reglers angegeben werden oder Null, wenn
alle im Netzwerk befindlichen Knoten adressiert werden sollen (Broadcast). Je nach NMT-
Status können bestimmte Kommunikationsobjekte nicht benutzt werden: So ist es z.B.
unbedingt notwendig den NMT-Status auf
sendet.
Version 2.0
CS
in der NMT-Nachricht können Zustandsänderungen ausgelöst
Initialisation
Reset
Application
15
Reset
Communication
16
1
Initialising
2
14
Pre-
Operational
3
5
13
Stopped
6
12
Operational
Übergänge
3, 6
5, 8
4, 7
12, 13, 14
9, 10, 11
Operational
CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS-2
11
4
7
10
8
9
Ziel-Zustand
Operational
Stopped
Pre-Operational
Reset Application
Reset Communication
zu stellen , damit der Regler PDOs
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