Fahrprofilgenerator; Referenzfahrt; Abbildung 3: Fahrprofile Beim Servopositionierregler Ars-310/Xx - Metronix ARS-310/5 Produkthandbuch

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5.3.4

Fahrprofilgenerator

Bei den Fahrprofilen wird zwischen zeitoptimaler und ruckbegrenzter Positionierung unterschieden.
Bei der zeitoptimalen Positionierung wird mit der maximal vorgegebenen Beschleunigung angefahren
und gebremst. Der Antrieb fährt in der kürzestmöglichen Zeit ins Ziel, der Geschwindigkeitsverlauf ist
trapezförmig, der Beschleunigungsverlauf blockförmig. Bei der ruckbegrenzten Positionierung wird
eine trapezförmige Beschleunigung gefahren, der Geschwindigkeitsverlauf ist somit dritter Ordnung.
Da eine stetige Änderung der Beschleunigung erfolgt, verfährt der Antrieb besonders schonend für die
Mechanik.
zeitoptimal
a(t)
t
v(t)
t

Abbildung 3: Fahrprofile beim Servopositionierregler ARS-310/xx

5.3.5

Referenzfahrt

Jede Positioniersteuerung benötigt beim Betriebsbeginn einen definierten Nullpunkt.
Sofern kein absolutes Gebersystem eingesetzt wird (HIPERFACE, EnDat), ist eine Referenzfahrt
erforderlich. Diese Referenzfahrt kann der Servopositionierregler ARS-310/xx eigenständig ausführen.
Als Referenzsignal wertet er verschiedene Eingänge aus, z.B. die Endschaltereingänge.
Eine Referenzfahrt kann mit einem Befehl über das Kommunikationsinterface oder automatisch bei
Reglerfreigabe gestartet werden. Optional ist auch der Start durch einen digitalen Eingang über die
Parametriersoftware WMEMOC möglich, um gezielt eine Referenzfahrt durchzuführen und dies nicht
von der Reglerfreigabe abhängig zu machen. Die Reglerfreigabe quittiert u.a. Fehlermeldungen und
kann applikationsabhängig auch abgeschaltet werden, ohne das bei erneuter Freigabe eine
Referenzfahrt notwendig wäre.
Für die Referenzfahrt sind mehrere Methoden in Anlehnung an CANopen-Protokoll DSP 402
implementiert. Bei den meisten Methoden wird zuerst mit Suchgeschwindigkeit ein Schalter gesucht.
Die weitere Bewegung hängt von der Methode und der Kommunikationsart ab.
Wird eine Referenzfahrt über den Feldbus aktiviert, erfolgt grundsätzlich keine
Anschlusspositionierung zur Nullposition. Dies erfolgt optional bei Start über die Reglerfreigabe bzw.
RS232. Die Standardeinstellung ist „keine Anschlusspositionierung". Für die Referenzfahrt sind die
Rampen und Geschwindigkeiten parametrierbar. Die Referenzfahrt kann ebenfalls zeitoptimal und
ruckfrei erfolgen.
Produkthandbuch "Servopositionierregler ARS-310/5(UL) ARS-310/10"
ruckbegrenzt
a(t)
t
v(t)
t
ruckbegrenzt
a(t)
t
v(t)
t
Funktionsübersicht
Version 2.2