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RAINBOW ROBOTICS
RB SERIE _ Bedienungsanleitung
Anhang F Einstellung von Koordinatensystem
Globales Koordinatensystem
Wenn das Koordinatensystem an der Basis des Roboters fixiert ist, ist das globale
Koordinatensystem auch fixiert, sobald der Roboter fixiert ist.
Als Ursprung wird der Mittelpunkt der Grundfläche genommen. Die Richtung des
Roboters vom Ursprung ist die +Z-Richtung, und die Richtung des Verbinders vom
Ursprung ist die +Y-Richtung.
Locales Koordinatensystem
Als am TCP(Tool Center Point) des Roboters fixiertes Koordinatensystem ändert sich
die Richtung der Achse in Echtzeit, wenn der TCP-Offset gesetzt oder verschoben
wird.
Mit TCP als Ursprung wird die Richtung des Roboters vom Ursprung als +Y-Richtung
festgelegt, und die Richtung der Teaching-Taste direkt vom Ursprung wird als +Z-
Richtung festgelegt.
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