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RAINBOW ROBOTICS
RB SERIE _ Bedienungsanleitung
5) blend_tcp
Befehl
Skriptcode
Beschreibung
Beispiel
Befehl
Skriptcode
Beschreibung
Beispiel
Befehl
Skriptcode
Beschreibung
Beispiel
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blend_tcp
blend_tcp clear_pt
Dieser Befehl ist zum Löschen der gespeicherten Zielwerte unter den
Bewegungsbefehlen, die aufeinanderfolgenden Zielorte im Cartesian
Space verbinden.
Verwenden Sie den Befehl als Vorbewegung, bevor Sie die neuen
aufeinanderfolgenden Zielorte eingeben.
"blend_tcp clear_pt"
blend_tcp
blend_tcp add_pt spd, acc, radius, x, y, z, rx, ry, rz
Dieser
Befehl
ist
Bewegungsbefehlen, die aufeinanderfolgenden Zielorte im Cartesian
Space verbinden.
radius' ist ein Wert in mm, der die zu bewegende Distanz zur nächsten
Zielposition angibt. Indem eine Kurve gezeichnet wird, wenn die
Zielposition nacheinander bewegt werden. Der Maximalwert des
‚radius' ist die Hälfte der Länge des Liniensegments, das sich von
einem Ziel zum nächsten bewegt. Wenn Sie einen größeren Wert
eingeben, wird der Wert intern reduziert verwendet.
x, y, z sind reelle Konstante in mm als Wert, der die Position der TCP
angibt.
rx, ry, rz stellen Euler-Winkel in der Yaw-Pitch-Roll-Reihenfolge dar, um
die TCP-Richtung zu bestimmen, und geben eine reelle Konstante in
Gradeinheit ein.
spd und acc repräsentieren Geschwindigkeits- bzw.
Beschleunigungswerte. Geben Sie eine reelle Konstante zwischen 0
und 1 ein. Näher an 0 zeigt einen langsameren Wert an. Wenn Sie -1
eingeben, bewegt es sich mit den im System eingestellten
Standardgeschwindigkeits- und Beschleunigungswerte.
Die letzten Eingaben spd und acc bestimmen die Geschwindigkeit und
Beschleunigung des gesamten "blend_tcp"-Befehls
"blend_tcp add_pt 0.4, 0.1, 30.0, 100.0, 100.0, 300.0, 0.0, 90.0, 0.0"
blend_tcp
blend_tcp move_pt
Dieser
Befehl
ist
Bewegungsbefehlen, die aufeinanderfolgenden Zielorte im Cartesian
Space verbinden.
Bewegungen werden sequenziell zu den zuvor mit "blend_tcp add_pt"
eingegebenen Zielpositionen ausgeführt.
"blend_tcp move_pt"
zum
Eingeben
der
zum
Starten
der
Zielorte
unter
den
.
Bewegung
unter
den
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