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RAINBOW ROBOTICS
RB SERIE _ Bedienungsanleitung
Beispiel
4) blend_jnt
Befehl
Skriptcode
Beschreibung
Beispiel
Befehl
Skriptcode
Beschreibung
Beispiel
Befehl
Skriptcode
Beschreibung
Beispiel
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"movecircle axis constant 0.4, 0.1, 180.0, 200.0, 200.0, 200.0, 1.0, 0.0,
0.0"
"movecircle axis radial 0.4, 0.1, 180.0, 200.0, 200.0, 200.0, 1.0, 0.0, 0.0"
blend_jnt
blend_jnt clear_pt
Dieser Befehl ist zum Löschen der gespeicherten Zielwerte unter den
Bewegungsbefehlen, die aufeinanderfolgende Zielgelenkwinkel im
Joint Space verbinden.
Verwenden Sie den Befehl als Vorbewegung, bevor Sie die neuen
aufeinanderfolgenden Gelenkwinkel eingeben.
"blend_jnt clear_pt"
blend_jnt
blend_jnt add_pt spd, acc, joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6
Dieser Befehl ist zum Eingeben des Zielgelenkwinkels unter den
Bewegungsbefehlen, die aufeinanderfolgende Zielgelenkwinkel im
Joint Space verbinden .
joint1 bis joint6 sind die absoluten Winkelwerte der Zielgelenke der Basis-
(base), Schulter-(shoulder), Ellbogeb-(elbow), Hand-1(wrist1), Hand-
2(wrist2), Hand-3(wrist3)-Gelenke in dieser Reihenfolge. Geben Sie eine
reelle Konstante in Grad ein.
spd und acc repräsentieren Geschwindigkeits- bzw.
Beschleunigungswerte. Geben Sie eine reelle Konstante zwischen 0
und 1 ein. Näher an 0 zeigt einen langsameren Wert an. Wenn Sie -1
eingeben, bewegt es sich mit den im System eingestellten
Standardgeschwindigkeits- und Beschleunigungswerte .
Die letzten Eingaben spd und acc bestimmen die Geschwindigkeit und
Beschleunigung des gesamten "blend_jnt"-Befehls.
"blend_jnt add_pt 0.4, 0.1, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0"
blend_jnt
blend_jnt move_pt
Dieser Befehl ist zum Starten einer Bewegung unter den
Bewegungsbefehlen, die aufeinanderfolgende Zielgelenkwinkel im
Joint Space verbinden.
Bewegungen werden nacheinander mit den zuvor mit "blend_jnt
add_pt" eingegebenen Gelenkwerten ausgeführt.
"blend_jnt move_pt"
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